[发明专利]用于长壁剪切机的控制方法

权利要求书

1.一种用于控制剪切机(10)的方法，所述剪切机配置为沿着地下矿井(1)中长壁面(2)在第一行进方向(E)和第二行进方向(F)上行进，以便利用第一切割辊筒(12)和第二切割辊筒(14)掘取物质，所述方法包括：

设定第一切割曲线(50)，所述第一切割曲线(50)包括待由所述第一切割辊筒(12)在所述第一行进方向(E)上逼近的多个期望位置(D_i)；

朝向所述长壁面(2)推进所述剪切机(10)；

确定沿着所述长壁面(2)的多个实际推进矢量(v_i)，每个实际推进矢量(v_i)指示由推进所述剪切机(10)导致的所述剪切机(10)的位置的变化；

确定由推进所述剪切机(10)导致的沿着所述长壁面(2)的多个剪切机方位(O_i)；以及

生成第二切割曲线(51)，所述第二切割曲线(51)包括基于设定的所述第一切割曲线(50)、所述多个实际推进矢量(v_i)以及所述多个剪切机方位(O_i)，待由所述第一切割辊筒(12)和所述第二切割辊筒(14)中的至少一者在所述剪切机(10)的所述第二行进方向(F)上逼近的多个期望位置(R_i)，以便于补偿变化的底部地面构造，

其中，所述第二行进方向(F)与所述第一行进方向(E)相反。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：在沿着所述长壁面(2)在所述第二行进方向(F)上移动所述剪切机(10)的同时，基于生成的所述第二切割曲线(51)控制所述第一切割辊筒(12)和所述第二切割辊筒(14)中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一切割曲线(50)还包括待由所述第二切割辊筒(14)在所述第一行进方向(E)上逼近的多个期望位置(D_i)。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中在所述第二行进方向(F)上控制所述第一切割辊筒(12)和/或所述第二切割辊筒(14)中的至少一者包括：

从所述第二切割曲线(51)的所述期望位置(R_i)处测量实际辊筒位置偏差(G_i)；以及

基于测得的所述实际辊筒位置偏差(G_i)调节所述剪切机(10)在所述第二行进方向(F)上的实际剪切机行进速度。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中基于惯性测量装置(18)的测量来确定所述多个实际推进矢量(v_i)和/或所述多个剪切机方位(O_i)。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述多个实际推进矢量(v_i)和/或所述多个剪切机方位(O_i)基于测斜仪(16)的测量。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中朝向所述长壁面(2)推进所述剪切机(10)包括：朝向所述长壁面(2)推进具有剪切机导轨(19)的多个面运输机部段(5)。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中由操作者通过示教编程输入所述第一切割曲线(50)。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述多个剪切机方位(O_i)中的每个均用于第一坐标系(x，y，z)和第二坐标系(X，Y，Z)之间的位置信息的空间转换，所述第一坐标系(x，y，z)为独立于所述剪切机(10)的局部坐标系，所述第二坐标系(X，Y，Z)为依赖于所述剪切机(10)的局部坐标系。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中根据所述第二切割曲线(51)的生成，使用生成的所述第二切割曲线(51)作为生成新的第一切割曲线(50)的基础。