[发明专利]用于长壁剪切机的控制方法

说明书

本发明总体涉及一种用于控制地下矿井中的剪切机(10)的方法。所述方法包括：设定第一切割曲线(50)、朝向长壁面(2)推进剪切机(10)以及生成第二切割曲线(51)；所述第一切割曲线(50)包括待由第一切割辊筒(12)在所述第一行进方向(E)上逼近的多个期望位置(D_i)；所述第二切割曲线(51)包括基于设定的所述第一切割曲线(50)、多个实际推进矢量(v_i)以及多个剪切机方位(O_i)，待由所述第一切割辊筒(12)和第二切割辊筒(14)中的至少一者在所述剪切机(10)的第二行进方向(F)上逼近的多个期望位置(R_i)。

技术领域

本发明总体涉及一种用于控制剪切机的方法，并且更具体地，涉及一种用于控制沿着地下矿井中的长壁面的剪切机的方法。

背景技术

为了沿着地下矿井中的长壁面掘取物质，可以提供带有两个切割辊筒的剪切机。如本身所已知的，剪切机沿着长壁面往复运动，以利用两个旋转的切割辊筒来掘取物质。所掘取的物质落到沿着长壁面延伸的面运输机上，进而将所掘取的物质输送到巷道，以便进一步处理。

例如，剪切机的控制通常需要操作者协助以根据待掘取的物质矿层来引导切割辊筒。由于地下矿井对于采矿设备和采矿设备操作者而言都是艰苦和危险的环境，因此，提供需要更少的操作者协助的用于控制沿着长壁面的剪切机的方法是采矿设备制造商一直感兴趣的主题。

例如，EP 1276969 B1公开了一种依次从一侧到另一侧移动穿过待开采的物质矿层的采矿机。所述机器承载于轨道装置上并且在沿着轨道装置的长度的各个位置处测量轨道装置的坐标位置。然后，轨道装置的牵引部通过轨道移动装置移动到用于下一次穿行的新位置，并且通过先前测量位置的坐标确定移动的距离。还可以测量和存储剪切头的上下移动的坐标，以提供被切割矿层的曲线，从而在下一次穿行时能够相应地预测和移动剪切头的预期位置。

作为另一个例子，US 4,822,105 A公开了一种用于剪切机的采矿方法。在半个操作周期期间，操作者手动管理或处理辊筒，并且在教学模式中存储在相应行进位置处的相应的右辊筒和左辊筒的高度以及剪切机机身的倾斜角度。下半个周期操作能够通过回放操作模式来实现。因此，保持了受控条件下的采矿开采面的恒定工作高度。

作为又一个示例，US 2003/0075970 A1公开了一种依次从一侧到另一侧移动穿过待开采的物质矿层的采矿机。所述机器承载在轨道装置上，并且在沿着轨道的长度的各个位置处测量轨道装置的坐标位置。轨道装置的牵引部移动到用于下一次穿行的新位置。通过先前测量的位置确定移动的距离，以呈现期望的曲线，优选地是直线。

本发明旨在至少部分地改进或克服现有系统的一个或多个方面。

发明内容

根据本发明的第一方面，公开了一种用于控制剪切机的方法。所述剪切机可配置为沿着地下矿井中长壁面在第一行进方向和与所述第一行进方向相反的第二行进方向上行进，以便利用第一切割辊筒和第二切割辊筒掘取物质。所述方法可包括：设定第一切割曲线，所述第一切割曲线包括待由所述第一切割辊筒在所述第一行进方向上逼近的多个期望位置；朝向所述长壁面推进所述剪切机；确定沿着所述长壁面的多个实际推进矢量，每个实际推进矢量指示由推进所述剪切机导致的所述剪切机的位置的变化；确定由推进所述剪切机导致的沿着所述长壁面的多个剪切机方位；以及生成第二切割曲线，所述第二切割曲线包括基于设定的所述第一切割曲线、所述多个实际推进矢量以及所述多个剪切机方位，待由所述第一切割辊筒和所述第二切割辊筒中的至少一者在所述剪切机的所述第二行进方向上逼近的多个期望位置。