[发明专利]机动车的雷达传感器的俯仰失调角的确定

权利要求书

1.一种用于确定车辆的雷达传感器(10)的俯仰失调角的方法，所述方法具有以下步骤：

相对于所述雷达传感器(10)的坐标系确定雷达对象定位的俯仰角(α)；

根据所述雷达对象定位的至少一些的俯仰角(α)的频度分布来确定俯仰失调角

其特征在于，

在相对于所述雷达传感器(10)的坐标系确定雷达对象定位的俯仰角(α)的步骤中，分别根据雷达回波确定雷达对象定位的俯仰角(α)，所述雷达回波借助至少两个在俯仰方向上彼此不同的天线方向特性(20，21)得到，

所述方法具有以下另一步骤：

根据所确定的俯仰失调角来确定地面反射校正值(f)；

其中，在雷达对象定位的俯仰角(α)的随后确定时，使用所述地面反射校正值(f)来校正所确定的俯仰角(α)，以便考虑所述雷达信号的通过在所述地面(36)上的反射引起的所期望的多路径传播。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述地面反射校正值(f)的特征曲线，根据所确定的俯仰失调角来确定地面反射校正值(f)，其中，所述地面反射校正值(f)根据所述特征曲线能够采取在最大值和最小值之间的多个中间值，并且所确定的俯仰角(α)的校正的程度取决于所述地面反射校正值(f)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在确定俯仰失调角度之后，在雷达对象定位的俯仰角(α)的随后确定时进行所述俯仰角(α)的校正，其中，根据所确定的俯仰失调角来确定地面反射校正值(f)，其中，在对象距离d处通过借助地面反射校正值(f)标度的校正角β的相加来校正所述俯仰角(α)，其中，根据方程β＝arctan(h/d)来确定所述校正角β，其中，h相应于所述雷达传感器(10)的安装高度。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，对于所述频度分布仅仅使用具有最小信噪比和/或最小向回散射强度的雷达对象定位。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，对于所述频度分布仅仅使用满足以下标准中的一个或者多个的组合的雷达对象定位：

所述雷达对象定位限制在一距离范围上；

所述雷达对象定位限制在一方位角范围上；

已经通过至少一个所测量的雷达信号与至少一个所存储的具有最小比较品质的参考信号的比较确定了对于相应的雷达对象角定位所确定的俯仰角(α)和/或对于所述雷达对象定位所确定的方位角(δ)；

所述雷达对象定位涉及自身运动的雷达目标(18)；

所述雷达对象定位在自身车辆的行驶速度(v_ego)不等于零时实现。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述雷达传感器(10)包括多目标估计器(28)，所述多目标估计器设置用于识别多目标情况并且当雷达回波分配给不同的角位置处的至少两个雷达对象(18)时确定所述雷达回波的至少两个方向角(δ₁，δ₂)，

其中，对于所述频度分布仅仅使用以下雷达对象定位：在所述雷达对象定位中所述多目标估计器(28)没有识别出多目标情况。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述雷达传感器(10)构造为FMCW雷达传感器并且具有控制与分析处理装置(14)，所述控制与分析处理装置设置用于识别基频带信号的在频率斜坡处得到的离散的频谱的峰中的重叠的雷达回波的情况，

其中，对于所述频度分布排除以下雷达对象定位：在所述雷达对象定位中通过所述控制与分析处理装置(14)识别出所重叠的雷达回波的情况。

8.一种用于车辆的雷达传感器，其特征在于，所述雷达传感器包括分析处理装置(15)，所述分析处理装置构造用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。