[发明专利]机动车的雷达传感器的俯仰失调角的确定

说明书

一种用于确定车辆的雷达传感器(10)的俯仰失调角()的方法，具有以下步骤：相对于所述雷达传感器(10)的坐标系确定雷达对象定位的俯仰角(α)，其中分别根据雷达回波确定雷达对象定位的俯仰角(α)，所述雷达回波借助至少两个在俯仰方向上彼此不同的天线方向特性(20，21)的搭配；以及根据俯仰角(α)的频度分布从所述雷达对象定位的至少一些来确定俯仰失调角()；以及一种用于车辆的雷达传感器，其具有构造用于实施所述方法的分析处理装置(15)。

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆、尤其机动车的雷达传感器的俯仰失调角的方法。

背景技术

在机动车中，雷达传感器越来越多地用于安全重要的功能。在此，所定位的对象的俯仰角的确定越来越有意义。因此，例如可以由所定位的对象的俯仰角和间距获得用于将对象分类为“可以驶越”或者“不可以驶越”的信息。当雷达传感器在俯仰方向上失调时，这可能损害对象的分类的可靠性。当天线的为了分析处理所考虑的天线图与在实际的俯仰方向上起作用的天线图偏差时，所探测的雷达对象的水平角的确定但也可能通过在俯仰方向上失调的雷达传感器损害。

DE 10 2011 079 522 A1描述了一种方法，其中根据由雷达传感器接收的地面杂波信号的与雷达传感器在俯仰方向上的角定向相关的特性来确定雷达传感器在俯仰方向上的失调角。

DE 19937723C2描述了一种方法，其中将由雷达目标反射的接收射束与以0.5°的间距分配给不同的失调的天线图进行比较并且由所述比较推断出雷达传感器的失调。通过在多个测量循环中存储的高度角上的平均值构成将最经常存储的误差角确定为用于雷达传感器的高度角误差调节的角。

DE 10 2008 054 579 A1描述了一种方法，其中根据品质来确定雷达传感器的垂直的失调，借此使由雷达目标反射的信号与指示已调节的雷达传感器的用于水平角的传感器特性(Sensorprofil)适配。

发明内容

本发明所基于的任务在于，能够实现雷达传感器在俯仰方向上的失调的更准确且更可靠的自动识别。

根据本发明，所述任务通过用于确定车辆的雷达传感器的俯仰失调角的方法来解决，所述方法具有以下步骤：

-相对于雷达传感器的坐标系确定雷达对象定位的俯仰角，其中分别根据雷达回波确定雷达对象定位的俯仰角，所述雷达回波借助至少两个在俯仰方向上彼此不同的天线方向特性得到；

-根据雷达对象定位的至少一些的俯仰角的频度分布来确定俯仰失调角。

例如可以在接收功率的不同变化方面和/或在所接收的雷达信号在俯仰方向上的相位方面区分天线方向特性。

优选地，根据雷达回波并且根据天线方向特性的区别的俯仰角相关性来分别确定雷达对象定位的俯仰角，所述雷达回波借助至少两个在俯仰方向上彼此不同的天线方向特性得到。

优选地，在确定雷达对象定位的俯仰角时，在一俯仰角范围中根据天线方向特性的在所述俯仰角范围内以显著的方式取决于俯仰角的区别来确定俯仰角。

通过为了确定雷达对象定位的相应的俯仰角而使用雷达，所述雷达回波借助至少两个在俯仰方向上彼此不同的天线方向特性得到，可以实现俯仰角的直接的非常准确的估计。根据雷达传感器的俯仰天线特性，在最简单的情形中可以由雷达对象定位的确定的俯仰角的频度将俯仰失调角直接确定为频度分布的最大值的角位置的负值。在此，，当例如通过雷达传感器的相应的检测区域和/或通过用于构成频度分布的对象定位的选择尽可能好地满足以下条件时对于尽可能准确的分析处理是有利的：所使用的雷达对象定位的主散射中心以统计的方式基本上位于雷达传感器的安装高度上。

本发明的优选构型和扩展方案由从属权利要求得出。