[发明专利]训练装置

权利要求书

1.一种训练装置，该训练装置是用于训练患者的肢体部位的装置，其中，

该训练装置具备：

供所述肢体部位触摸的、在水平方向上不同位置处设置的多个目标部；

力产生机构，其在容许所述肢体部位的上下运动的同时，通过电力产生向上地作用于所述肢体部位的向上力；

随着按下所述多个目标部而分别被切换开/关的多个开关；

电刺激产生部，该电刺激产生部以不产生关节运动的程度的电流值对所述肢体部位施加电刺激；以及

振动刺激产生部，该振动刺激产生部根据所述多个开关的开/关来对所述肢体部位施加振动刺激，所述振动刺激作用于所述患者的肌肉的深度刺激，使得从所述患者的大脑至肌肉的神经兴奋；

其中，所述力产生机构具备：

安装于所述肢体部位的安装部；

一根线，其从所述安装部向上方延伸；

马达，其卷绕所述线；以及

马达控制装置，其对所述马达进行转矩控制，以在容许所述安装部的上下运动的同时对所述一根线赋予张力来产生所述向上力；

所述力产生机构构成为在与所述一根线交叉的方向上不产生力，

所述马达控制装置对用于产生抵抗所述肢体部位的自重的减负力作为所述向上力的转矩目标值进行计算，并且根据该转矩目标值对所述马达进行转矩控制，在所述马达在卷绕所述线的方向上加速时，所述马达控制装置对用于产生在抵抗所述肢体部位的自重的减负力上加上所述肢体部位的上升的辅助力后的力作为所述向上力的转矩目标值进行计算，并且根据该转矩目标值对所述马达进行转矩控制，在所述马达在送出所述线的方向上加速时，所述马达控制装置对用于产生从所述减负力减去所述肢体部位的下降的辅助力后的力作为所述向上力的转矩目标值进行计算，并且根据该转矩目标值对所述马达进行转矩控制。

2.根据权利要求1所述的训练装置，其中，

所述马达控制装置对所述马达进行转矩控制，以产生抵抗所述肢体部位的自重的减负力，作为所述向上力。

3.根据权利要求1所述的训练装置，其中，

所述马达控制装置对所述马达进行转矩控制，以产生抵抗所述肢体部位的自重的减负力，作为所述向上力；同时在所述马达在卷绕所述线的方向上加速时，所述马达控制装置对所述马达进行转矩控制，以产生在抵抗所述肢体部位的自重的减负力上加上所述肢体部位的上升的辅助力后的力，作为所述向上力，在所述马达在送出所述线的方向上加速时，所述马达控制装置对所述马达进行转矩控制，以产生从所述减负力减去所述肢体部位的下降的辅助力后的力，作为所述向上力。

4.根据权利要求1所述的训练装置，其中，

所述马达控制装置根据所述马达的旋转状态来估计所述肢体部位的肌力，根据所述肢体部位的肌力的估计值来计算所述辅助力。

5.根据权利要求2～4中的任意一项所述的训练装置，其中，

所述马达控制装置对所述马达进行转矩控制，以根据所述安装部的位置改变所述减负力。

6.根据权利要求1～4中的任意一项所述的训练装置，其中，

该训练装置还具备所述目标部的位置的调节机构。

7.根据权利要求6所述的训练装置，其中，

作为所述调节机构，该训练装置具备所述目标部的高度的调节机构，并且，该训练装置还具备下落防止部，该下落防止部产生阻止所述高度的调节中的所述目标部的下降的力。

8.根据权利要求1所述的训练装置，其中，

所述马达控制装置对所述马达进行转矩控制，以根据所述开关的开/关改变所述向上力。

9.根据权利要求8所述的训练装置，其中，

所述马达控制装置对所述马达进行转矩控制，以根据所述开关的开/关与所述安装部的位置改变所述向上力。

10.根据权利要求1所述的训练装置，其中，

所述电刺激产生部根据所述开关的开/关来对所述肢体部位施加所述电刺激。