[发明专利]电动制动控制系统

权利要求书

1.一种电动制动控制系统，具备：电动制动装置，其装备于车辆的多个车轮，通过直动机构将电动马达的旋转运动转换为直线运动而对车轮作用制动力；和控制装置，其控制各所述电动制动装置的制动力，所述电动制动控制系统的特征在于，

在所述电动制动装置的任一个发生了制动力变动时，所述控制装置使发生了所述制动力变动的电动制动装置和除发生了所述制动力变动的电动制动装置之外的至少一个电动制动装置进行在将各自的制动力的总和维持为固定的同时补偿所述制动力变动的补偿动作，所述控制装置根据所述制动力变动的频率和横摆率相对于绕所述车辆的重心的制动力的力矩的频率特性，决定进行所述补偿动作的电动制动装置的动作振幅。

2.一种电动制动控制系统，具备：电动制动装置，其装备于车辆的多个车轮，通过直动机构将电动马达的旋转运动转换为直线运动而对车轮作用制动力；和控制装置，其控制各所述电动制动装置的制动力，所述电动制动控制系统的特征在于，

在所述电动制动装置的任一个发生了制动力变动时，所述控制装置使发生了所述制动力变动的电动制动装置和除发生了所述制动力变动的电动制动装置之外的至少一个电动制动装置进行在将各自的制动力的总和维持为固定的同时补偿所述制动力变动的补偿动作，

在以所述车辆的重心为原点的坐标平面的第一至第四象限的每个分别配置至少一个所述电动制动装置，所述控制装置使发生了所述制动力变动的电动制动装置和在与发生了所述制动力变动的电动制动装置所配置的象限在车辆的前后方向上相邻的象限配置的电动制动装置进行所述补偿动作。

3.一种电动制动控制系统，具备：电动制动装置，其装备于车辆的多个车轮，通过直动机构将电动马达的旋转运动转换为直线运动而对车轮作用制动力；和控制装置，其控制各所述电动制动装置的制动力，所述电动制动控制系统的特征在于，

在所述电动制动装置的任一个发生了制动力变动时，所述控制装置使发生了所述制动力变动的电动制动装置和除发生了所述制动力变动的电动制动装置之外的至少一个电动制动装置进行在将各自的制动力的总和维持为固定的同时补偿所述制动力变动的补偿动作，

所述控制装置对进行所述补偿动作的多个电动制动装置输入制动力的总和的指令值，针对所述指令值与各电动制动装置的制动力的反馈值的总和之间的偏差计算各电动制动装置的操作量。

4.一种电动制动控制系统，具备：电动制动装置，其装备于车辆的多个车轮，通过直动机构将电动马达的旋转运动转换为直线运动而对车轮作用制动力；和控制装置，其控制各所述电动制动装置的制动力，所述电动制动控制系统的特征在于，

在所述电动制动装置的任一个发生了制动力变动时，所述控制装置使发生了所述制动力变动的电动制动装置和除发生了所述制动力变动的电动制动装置之外的至少一个电动制动装置进行在将各自的制动力的总和维持为固定的同时补偿所述制动力变动的补偿动作，

所述控制装置具备干扰推定器，所述干扰推定器针对进行所述补偿动作的多个电动制动装置，推定成为各自的制动力变动的主要原因的干扰，

使用各自的指令值与制动力的反馈值之间的偏差、以及基于所述干扰推定器的各电动制动装置的干扰推定结果，来进行各电动制动装置的操作量的计算。