[发明专利]电动制动控制系统

说明书

本发明涉及电动制动控制系统，其能够在不伴随各电动制动装置的电动马达的高输出化的情况下，有效地抑制装备于车辆的多个车轮的电动制动装置的周期性的制动力变动。在两个电动制动装置(1)的任一个发生了制动力变动时，控制装置(2)针对电动制动装置(1)的制动力的总和的指令值与各电动制动装置(1)的制动力的反馈值的总和之间的偏差计算各电动制动装置(1)的操作量，并使两个电动制动装置(1)进行在将各自的制动力的总和维持为固定的同时补偿制动力变动的补偿动作，由此即使减小每一个电动制动装置(1)的动作振幅也能够有效地抑制制动力变动。

技术领域

本发明涉及一种对装备于车辆的多个车轮的电动制动装置的制动力进行控制的电动制动控制系统。

背景技术

现有技术中，作为汽车用制动装置多采用液压式制动装置，但近年来，随着ABS(Antilock Brake System，防抱死制动系统)等高端制动控制的导入，可以不采用这些复杂液压回路而进行这些控制的电动制动装置受到关注。电动制动装置中如下装置较多：组装通过直动机构将电动马达的旋转运动转换为制动块(brake pad)的直线运动的电动式直动致动器，通过用制动踏板的踏入信号等使电动马达运行，来用通过直动致动器而被直线驱动的制动块按压制动盘，对车轮作用制动力(例如，参照下述专利文献1)。

然而，在上述电动制动装置中，存在如下忧患：在制动动作中，由于制动盘的厚度偏差产生周期性的制动力的变动，从而车体发生异常振动。

对此，在下述专利文献2中提出了如下装置：检测电动制动装置的周期性的制动力变动的频率，在该频率与车轮速度成比例时，使电动制动装置与制动力变动反相动作，由此减弱制动力变动而防止车体的异常振动。

专利文献

专利文献1:日本特开平6－327190号公报

专利文献2:日本特开2000－283193号公报

发明内容

在上述专利文献2中提出的异常振动防止方法中，虽然电动制动装置装备于车辆的多个车轮，但也只控制发生了周期性的制动力变动的电动制动装置，并减弱该制动力变动，因此作为各电动制动装置的电动马达需要高输出马达，从而存在制造成本、电力消耗变大，设置空间也变宽的忧患。

因此，本发明的课题在于，在不伴随各电动制动装置的电动马达的高输出化的情况下，有效地抑制装备于车辆的多个车轮的电动制动装置的周期性的制动力变动。

为了解决上述课题，本发明的电动制动控制系统采用如下结构，具备电动制动装置，其装备于车辆的多个车轮，通过直动机构将电动马达的旋转运动转换为直线运动而对车轮作用制动力；和控制装置，其控制各上述电动制动装置的制动力，在上述电动制动装置的任一个发生了制动力变动时，上述控制装置使发生了上述制动力变动的电动制动装置和除发生了上述制动力变动的电动制动装置之外的至少一个电动制动装置进行在将各自的制动力的总和维持为固定的同时补偿上述制动力变动的补偿动作。

根据上述结构，通过针对发生在一个电动制动装置的周期性的制动力变动的补偿动作，由包含发生了上述制动力变动的电动制动装置的多个电动制动装置来进行上述补偿动作，能够减小每一个电动制动装置的动作振幅而有效地抑制制动力变动，因此与前述的现有的异常振动防止方法相比，能够将各电动制动装置的电动马达所需要的输出性能降低设定。

在此，在上述控制装置中，可以根据上述制动力变动的频率和横摆率(向旋回方向旋转的旋转角的变化速度)相对于绕上述车辆的重心的制动力的力矩(以下还被称为“转弯力矩”。)的频率特性，决定进行上述补偿动作的电动制动装置的动作振幅的上限值。这样的话，根据制动力变动的频率，能够将进行补偿动作的电动制动装置的动作振幅的上限值在使通过补偿动作产生的转弯力矩不会对车辆行为造成影响的范围内较大地设定，更有效地抑制制动力变动。