[发明专利]电动汽车的滑移控制装置

说明书

相关申请

本发明要求申请日为2013年6月3日、申请号为特愿2013-116725号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及设置于电动汽车上的滑移控制装置，该电动汽车为仅通过电动机的驱动来行驶的汽车，或具有电动机与发动机这两者的汽车，本发明涉及一种滑移控制装置，其进行采用电动机的行驶中的滑移发生时的转矩控制，从而消除滑移。

背景技术

对于车辆的牵引控制装置，一般人们知道有下述的类型，其中，在车辆的加速时，为了防止驱动轮因过大的驱动转矩而发生滑移并由此导致加速性停止的情况，检测驱动轮的滑移量，按照该驱动轮的滑移量为与路面的摩擦系数相对应的目标滑移量的方式，限制发动机输出、车轮制动力(比如专利文献1)。即，通过降低发动机的输出或增加制动力，来控制滑移量。

另外，在专利文献2中提出下述的方式，其中，在驱动轮的角加速度的值超过角加速度阈值的场合，采用包含角加速度与反馈增益相乘的项的转矩指令补偿值ΔTr，对转矩指令进行反馈补偿。具体来说，通过角加速度与角加速度阈值的比较，检测驱动 轮抓地的情况。此外，通过角加速度与另一角加速度阈值的比较，检测驱动轮从滑移路面返回到通常路面，角加速度临时降低的情况。该角加速度阈值和反馈增益的值对应于加速踏板打开度和驱动轮的车轮速度来设定。另外，根据电动机转数是否超过基本转数来改变确定角加速度阈值、反馈增益时的系数的值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开昭63-259141号公报

专利文献2：JP特开平8-182119号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1所记载的技术中，为了计算滑移量，必须要求驱动轮的旋转速度和从动轮的旋转速度。由此，在左右两轮驱动的电动汽车中，不但要求安装于电动机上的旋转角传感器，还必须在从动轮上设置旋转角传感器。另外，由于发动机和制动器的响应性差，故快速控制是不可能的。

在专利文献2所记载的技术中，直接测定角加速度，但是由于加速度传感器为昂贵的传感器，故成本会变高。在根据旋转速度来间接地计算角加速度的场合，精度很差，实用性会降低。

本发明的目的在于提供一种电动汽车的滑移控制装置，其仅采用电动机的旋转控制用的旋转角传感器，即可高精度地判断滑移发生、进行消除滑移的快速控制。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号来进行说明。

作为本发明的一个技术方案的滑移控制装置20设置于：作为 具有至少一个行驶驱动用的电动机3的车辆5的电动汽车上，进行该电动汽车的滑移控制，

该滑移控制装置包括：

阈值计算机构21，该阈值计算机构计算与加速踏板4的操作量相对应的上述电动机3的正常角加速度，根据该已计算的正常角加速度来计算用于滑移判断的阈值；

角加速度计算机构22，该角加速度计算机构22根据检测上述电动机3的旋转速度的旋转速度检测机构的检测值，计算上述电动机3的角加速度；

滑移判断机构23，该滑移判断机构判断以上述电动机3来驱动的车轮7处于滑移状态，

在该滑移判断机构23中具有：转矩限制机构25，该转矩限制机构在判定上述车轮7发生滑移的场合，限制在上述电动机3中产生的转矩。转矩限制机构25如此在滑移时限制转矩。

上述滑移判断机构23中具有：角加速度比较部26，该角加速度比较部26对以上述角加速度计算机构22来计算的角加速度和上述阈值进行比较，判断上述角加速度是否已超过上述阈值或在上述阈值以上；计数部27，该计数部对通过该角加速度比较部26判断为上述阈值以上或已超过阈值的连续次数进行计数；滑移判断部28，该滑移判断部28在通过上述计数部27而计数的次数达到设定值时判定为发生滑移。

上述旋转速度检测机构优选具有测定上述电动机3的旋转角的旋转角传感器3a，对通过该旋转角传感器3a测定的旋转角进行微分处理，检测上述旋转速度。