[发明专利]电动汽车的滑移控制装置

说明书

相关申请

本发明要求申请日为2013年6月3日、申请号为特愿2013-116726号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及设置于电动汽车上的滑移控制装置，该电动汽车为仅通过电动机的驱动而行驶的车辆、或具有电动机与内燃机这两者的车辆，本发明涉及一种滑移控制装置，其进行采用电动机的行驶中的滑移发生时的转矩控制，从而消除滑移。

背景技术

对于车辆的牵引控制装置，一般人们知道有下述的类型，其中，在汽车的加速时，为了防止驱动轮因过大的驱动转矩而发生滑移并由此导致加速性停止的情况，检测驱动轮的滑移量，按照该驱动轮的滑移量为与路面的摩擦系数相对应的目标滑移量的方式，限制发动机输出、车轮制动力(比如专利文献1)。即，通过降低发动机的输出或增加制动力，控制滑移量。

另外，对于进行滑移控制的电动汽车，人们提出有下述的技术(专利文献2)。在该方案中，根据从动轮和驱动轮的转数N1、N2，求出滑移率λ。接着，通过干扰观测器来求出作用于车身上的车体重量等的其它外力的发生转矩推算值Te。根据发生转矩推算值Te、 电动机转矩Tm，求出作用于驱动轮的整体的作用转矩T，根据该转矩和滑移率λ，推算路面与轮胎之间的摩擦系数μ。根据该摩擦系数μ和上下方向的荷载FZ，求出允许最大转矩Tmax，按照不超过它的方式来进行转矩限制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开昭63-259141号公报

专利文献2：JP特开2012-186928号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1为用于内燃机的汽车的技术，由于发动机和制动器的响应性差，故快速的控制是不可能的。如果以过去的内燃机为前提，将驱动力控制装置用于通过电动机驱动的车辆的话，由于电动机与内燃机相比较，响应性极高，故因电动机的过度响应，会给驾驶员带来不适感。

在专利文献2中，滑移控制的控制本身很优良，但是因干扰观测器的计算，会使系统冗余化。另外，对于驱动轮，必须要求荷载传感器。由于这些原因，成本会增加。

本发明的目的在于提供一种电动汽车的滑移控制装置，其中，通过简单的结构，在不伴随有无用的行驶速度降低的情况下，可靠地消除电动机行驶时的滑移。

用于解决课题的技术方案

在下面，为了容易理解，参照实施方式的标号而进行说明。

本发明的电动汽车的滑移控制装置20设置于作为下述汽车的电动汽车中，进行该电动汽车的滑移控制，该电动汽车为具有至少 一个对驱动轮7进行旋转驱动的电动机3的汽车，该滑移控制装置20包括：

观测从动轮6的转数的从动轮转数观测机构21；

最大转数计算机构22，该最大转数计算机构22根据该已观测的从动轮6的当前的转数N1和已设定的理想的滑移率λmin，将当前的驱动轮最大转数Nmax按照下述式进行计算：(Nmax－N1)/N1＝λmin；

驱动轮转数观测机构23，该驱动轮转数观测机构23观测作为上述驱动轮7的转数的驱动轮转数N2；

滑移状态判断机构24，该滑移状态判断机构24判断该已观测的驱动轮转数N2是否超过上述驱动轮最大转数Nmax；

转矩解除机构26，该转矩解除机构26在通过该滑移状态判断机构24判定为驱动轮转数N2超过驱动轮最大转数Nmax时，使驱动上述驱动轮7的电动机3被输入的转矩指令值为零。

另外，在本说明书中所说的“转数”为单位时间的转数，与转速同义。

驱动轮7的轮胎相对路面的滑移率λ为干燥的路面、湿润的路面以及冻结的路面中的任意者，在基本为0.15时，存在抓地率最大的值。于是，如果在该0.15的附近适当设定理想的滑移率λmin，则可按照下述式，并根据从动轮转数N1来确定驱动轮最大转数Nmax：

(Nmax－N1)/N1＝λmin。

上述滑移状态判断机构24判定驱动轮转数N2是否超过如此计算出的驱动轮最大转数Nmax。如果超过的话，则判定滑移率大于理想的滑移率λmin。如果如此判定，则转矩解除机构26使对驱动轮7进行驱动的电动机3的转矩的指令值为零。转矩解除机构 26在滑移时使转矩的指令值为零。通过使驱动轮7的转矩为零，从而进行可靠的滑移的消除。