[发明专利]用于车辆的占用地图

说明书

本发明涉及一种用于车辆(F)的占用地图(100)，其具有多个栅格状布置的单元(Z)，其特征在于，所述占用地图(100)的单元(Z)根据所述车辆(F)的行驶情况与所述行驶情况匹配。

技术领域

本发明涉及一种用于车辆的占用地图。此外，本发明涉及一种用于提供用于车辆的占用地图的方法。

背景技术

在现有技术中，已知用于车辆或者自动化的车辆的自动化的驾驶功能或者驾驶辅助功能(例如ACC、车道变换辅助、泊车辅助、车道保持辅助等)，它们可能取决于车辆周围环境的示出。为此目的，可以使用所谓的占用地图(英语：occupancy grid maps，参见例如：Thrun、Burgard、Fox所著的《Probabilistic Robotics》(ISBN-10：0262201623)，所述占用地图的单元可以接受限定的状态。在此，占用地图的各个单元通常朝车辆纵向轴线和横向轴线方向定向并且通常具有彼此成直角地布置的边缘区段。

所述占用地图的一个主要任务是描述车辆周围环境。根据所述描述来计划车辆行为，由此可以例如使车辆适当地对其他交通参与者做出反应。周围环境的显示能够在不同的坐标系中实现，已知的是以笛卡尔坐标或者极坐标的显示。

发明内容

本发明的任务是，提供一种用于车辆的改善的占用地图。

根据第一方面，所述任务借助用于车辆的占用地图来解决，所述占用地图具有多个栅格状布置的单元。所述占用地图的特征在于，所述占用地图的单元根据车辆的行驶情况与所述行驶情况匹配。由此，有利地提供占用地图的经信息优化的显示，其中仅仅计算实际上也需要的那些信息。此外，与传统的占用地图相比，甚至可以减小计算耗费。因此，与相应的行驶情况更好地匹配的数据以一种形式可供车辆使用。

根据第二方面，所述任务借助用于提供用于车辆的占用地图的方法来解决，所述方法具有以下步骤：

借助求取装置求取车辆的行驶情况；

根据行驶情况匹配占用地图的构型。

占用地图的和方法的优选实施方式是从属权利要求的主题。

根据本发明的占用地图的一种优选的实施方式的特征在于，占用地图的单元布置在以下坐标系的一个中：笛卡尔坐标、极坐标。通过这种方式方法，例如可以使传感器的描绘行为(例如借助极坐标)改善地与所使用的坐标系匹配。此外，以笛卡尔坐标的单元的计算有利地可以以小的耗费实施。

根据本发明的占用地图的另一优选的实施方式的特征在于，单元的面积在车辆的近区域中小地构造而在车辆的远区域中大地构造。通过这种方式，使单元大小与较高的速度时的行驶情况更好地匹配。

根据本发明的占用地图的另一优选的实施方式的特征在于，根据车辆的速度使单元与所述速度匹配。通过这种方式，有利地得到占用地图的与相应的具体的行驶情况尽可能好地匹配的构型。

根据本发明的占用地图的另一优选的实施方式的特征在于，单元在车辆的速度高时基本上在行驶方向上长且窄地构造而在车辆的速度低时基本上在行驶方向上短且宽地构造。通过这种方式方法，有利地得到单元的与真实的行驶情况尽可能好地匹配的构型。

根据本发明的占用地图的另一优选的实施方式的特征在于，单元的面积在车辆的速度高时大地构造而在车辆的速度低时小地构造。由此，通过有利的方式使信息需求根据行驶情况地与行驶情况匹配，其中考虑：来自占用地图的信息需求取决于车辆的当前的速度情况。

根据本发明的占用地图的另一优选的实施方式设置，单元与车辆的可驾驶的操纵匹配。通过这种方式，可以显著提高占用地图的使用价值，因为完全不检测或者生成以周围环境数据形式的不必要的信息。