[发明专利]物体识别装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种物体识别装置。

本申请要求2013年7月8日提交的日本发明专利申请特愿2013-142770号的优先权，并且在此引用该申请的内容。

背景技术

现有技术中有一种装置(参见专利文献1)，该装置利用配备在车辆上的雷达装置及摄像头对行人进行检测。

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2005-157765号

然而，在上述现有技术所涉及的装置中，为了对雷达装置所检测出的物体和摄像头所检测出的物体是否为同一物体进行判断，而采用对是否连续多次检测出该物体进行判定的方法。但是，采用这种方法时，因雷达装置对物体的检测中断而导致对同一物体的识别要重新开始时，即使在检测中断之后重新开始对物体的检测，由于是在判定为连续多次检测出物体时，才对车辆进行相应控制，因而也会导致对车辆的相应控制推迟的问题。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明，本发明的目的在于提供一种物体识别装置，该物体识别装置能够快速且准确地检测出本车辆外部存在的物体。

为达到上述目的，本发明采用如下技术方案。

本发明的第1技术方案涉及一种物体识别装置，其具有：雷达，其检测出车辆周围的物体；摄像头，其对车辆周围进行拍摄，从而检 测出物体；同一物体识别机构，所述雷达检测出的所述物体与所述摄像头检测出的所述物体这二者均位于规定位置范围内时，所述同一物体识别机构将这二者识别为同一物体，所述雷达或所述摄像头的检测中断之后再次重新开始时，所述同一物体识别机构将所述规定位置范围缩小，而对所述雷达检测出的所述物体与所述摄像头检测出的所述物体是否为同一物体进行判定。

在第1技术方案的基础之上，本发明的第2技术方案为：缩小所述规定位置范围之后，判定为不存在所述同一物体时，所述同一物体识别机构逐渐扩大所述规定位置范围。

在第1或第2技术方案的基础之上，本发明的第3技术方案为：所述雷达所检测出的所述物体和所述摄像头所检测出的所述物体这二者持续规定时间一直存在于所述规定位置范围内时，所述同一物体识别机构将这二者识别为同一物体，所述雷达或所述摄像头的检测中断之后再次重新开始时，所述同一物体识别机构将所述规定时间缩短，而对所述雷达检测出的所述物体与所述摄像头检测出的所述物体是否为同一物体进行判定。

在第3技术方案的基础之上，本发明的第4技术方案为：缩小所述规定位置范围之后，判定为不存在所述同一物体时，所述同一物体识别机构逐渐扩大所述规定位置范围，并且，随着所述规定位置范围的扩大，所述同一物体识别机构对所述规定时间进行变更设定，使所述规定时间延长。

本发明的第5技术方案涉及一种物体识别装置，其具有：雷达，其检测出车辆周围的物体；摄像头，其对车辆周围进行拍摄，从而检测出物体；同一物体识别机构，所述雷达检测出的所述物体与所述摄像头检测出的所述物体这二者持续规定时间一直存在于规定位置范围内时，所述同一物体识别机构将这二者识别为同一物体，所述雷达或所述摄像头的检测中断之后再次重新开始时，所述同一物体识别机构将所述规定时间缩短，而对所述雷达检测出的所述物体与所述摄像头检测出的所述物体是否为同一物体进行判定。

采用本发明的第1技术方案，在过去的时间段内识别出雷达装置所检测出的物体和拍摄装置所检测出的物体为同一物体的状态正在持续时，即使雷达装置或拍摄装置的检测暂时中断，但如果重新开始进行检测的话，可以认为此时检测到同一物体的可能性较高。由此，即使将用于对再次检测到的物体是否为同一物体进行判定的规定位置范围缩小，也能够确保较高的识别精度，并且还能够快速地进行识别处理，进而能够较早地启动对车辆动作的控制等。

采用本发明的第2技术方案，通过将缩小的规定位置范围逐渐扩大为既定的规定位置范围，能够识别出同一物体。

采用本发明的第3技术方案，由于过去的时间段内识别出雷达装置所检测出的物体和拍摄装置所检测出的物体为同一物体的状态正在持续，因而即使雷达装置或拍摄装置的检测暂时中断，但再次开始进行检测的话，检测到同一物体的可能性较高。由此，即使将用于对再次检测到的物体是否为同一物体进行判定的规定时间缩短，也能够确保较高的识别精度，并且还能够快速地进行识别处理，进而能够较早地启动对车辆动作的控制等。

采用本发明的第4技术方案，将缩小的规定位置范围逐渐扩大为既定的规定位置范围时，随之以延长趋向对规定时间进行变更设定，从而能够识别出同一物体。