[发明专利]袋收集机器人系统以及用于装配和收集未填充的带嘴袋的方法

权利要求书

1.一种袋收集机器人系统(1)，用于收集未填充的带嘴袋(10)以传送到远处的填充装置，所述袋收集机器人系统(1)包括：

﹣输送器(5)，其适于接收所述未填充的带嘴袋；

﹣摄像系统(11)，其邻近所述输送器(5)设置，能操作以进行在所述输送器上的视觉观察，由此辨别所述未填充的带嘴袋；

﹣多个储存轨，其实施为通过接合在未填充的带嘴袋的袋嘴上而保持多个未填充的带嘴袋，所述储存轨邻近所述输送器定位；

﹣至少一个取放机器人单元(25)，各单元均包括：

抓取装置(28)，其包括至少一个抓取器，所述抓取器适于从所述输送器(5)拾取未填充的带嘴袋(10)并且将所述未填充的带嘴袋放置成与所述多个储存轨(21)之一对准，使得所述未填充的带嘴袋放置到所述储存轨中，

机器人臂(29)，其连接至所述抓取装置(28)，适于传送所述抓取装置；

﹣控制器(31)，其适于基于堆叠程序和来自所述摄像系统(11)的所述观察而控制所述至少一个取放机器人单元(25)；

其中所述抓取装置包括两个抓取器(28a、28b)，所述抓取器配置成彼此邻近，使得所述抓取装置适于将两个所述带嘴袋大致同时放置到两个储存轨(21)中。

2.根据权利要求1所述的袋收集机器人系统(1)，其中所述袋收集机器人系统还包括保持储存轨(21)的至少一排(85)的储存轨保持器(20)，其中所述储存轨均设置有纵向槽(21f)，其中一排的所述储存轨(21)中的所述纵向槽(21f)平行并且竖直取向并且全部面对相同方向。

3.根据权利要求2所述的袋收集机器人系统，其中所述储存轨保持器设置有适于将一个或多个储存轨保持在所述储存轨保持器中的下轨保持器(22)和上轨保持器。

4.根据权利要求2所述的袋收集机器人系统，其中所述储存轨保持器中的所述储存轨设置成彼此靠近，使得所述未填充的带嘴袋中的所述袋在其边处重叠。

5.根据权利要求3所述的袋收集机器人系统，其中所述上轨保持器设置有多个袋嘴接收头(25a)，所述多个袋嘴接收头设置成与储存轨的上端对准并且在其上方，其中所述抓取器适于将未填充的带嘴袋的袋嘴放置到所述袋嘴接收头中。

6.根据权利要求5所述的袋收集机器人系统，其中各袋嘴接收头均设置有弹性加载袋嘴保持器，所述弹性加载袋嘴保持器适于将所述袋嘴保持在所述袋嘴接收头中，使得所述抓取器在无所述带嘴袋的情况下从所述袋嘴接收头移动开。

7.根据权利要求2所述的袋收集机器人系统(1)，其中所述储存轨保持器实施为储存匣(20)，所述储存匣(20)包括储存轨(21)的两个相对的排(85、86)，其中一排的所述储存轨(21)中的所述纵向槽(21f)与相对的排的所述储存轨的所述纵向槽大致相对。

8.根据权利要求7所述的袋收集机器人系统，其中所述储存匣(20)包括上匣部和下匣部，其中所述下匣部设置有下轨保持器，并且所述上匣部设置有上轨保持器，所述下轨保持器和所述上轨保持器适于将一个或多个轨保持在所述储存匣中，并且其中所述上匣部能够在所述下匣部维持支撑所述多个储存轨(21)的情况下从所述下匣部移除。

9.根据权利要求8所述的袋收集机器人系统，其中还设置有卸载装置(50)，所述卸载装置适于将所述上匣部从所述下匣部移除，由此露出具有堆叠的所述带嘴袋的所述多个储存轨的上部。

10.根据权利要求9所述的袋收集机器人系统，其中在所述卸载装置(50)的底部处，所述卸载装置(50)设置有水平轨接合面，所述水平轨接合面能够沿向上的方向移动，以接合一个或多个储存轨的下端，并且向上推所述储存轨由此将所述储存轨从所述下匣部的所述下轨保持器移除，由此从所述下匣部释放具有堆叠的所述带嘴袋的所述多个储存轨，以形成堆叠的带嘴袋和多个储存轨的组件。