[发明专利]遥控装置

说明书

技术领域

本发明涉及遥控装置，更特别涉及无人直升机等输送设备的操纵中所使用的遥控装置。

背景技术

在专利文献1中公开有这种现有技术的一个例子。

在专利文献1所公开的无人无线操纵直升机的操纵辅助装置中，在已有的无人无线操纵直升机的接收机与伺服电动机之间，插入有由微电脑、PWM信号读取电路、PWM信号生成电路、PWM信号切换电路和各种传感器构成的操纵辅助装置。利用这样的结构，在操作者的操作为空档的情况下进行悬停动作，在有操纵者的操作的情况下，以通常的方式操作伺服电动机，或者将操作量解释为目标值进行追随其的控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-96369号公报

发明内容

发明想要解决的技术问题

但是，在上述的操纵辅助装置中，为了将所需的飞行速度维持为一定，操纵者的操作需要难度大的熟练。尤其是，在存在强风等外在主要因素的情况下，更难使直升机的飞行速度稳定而维持为一定。

所以，本发明的主要目的在于提供一种能够容易地以所需的速度维持输送设备的遥控装置。

用于解决技术课题的技术方案

根据本发明的一个方面，提供一种输送设备的遥控装置，包括：指示输送设备的速度的指示部；和基于来自指示部的指示控制输送设备的速度的控制部，指示部能够择一地输出用于变更输送设备的速度的速度变更信号和用于决定输送设备的速度的速度决定信号，控制部在来自指示部的输出从速度变更信号切换为速度决定信号时，基于输送设备的速度信息与阈值的比较结果，决定是维持输送设备的速度还是使其为零。

在本发明中，操纵者从指示部输出速度变更信号时，输送设备进行加速或者减速。而且，当操纵者将来自指示部的输出从速度变更信号切换为速度决定信号时，比较该时刻的输送设备的速度信息和阈值。如果输送设备的速度信息的绝对值为阈值以上(或者比阈值大)，则维持输送设备的速度。另一方面，如果输送设备的速度信息的绝对值不到阈值(或者为阈值以下)，则使输送设备的速度为零，输送设备停止。另外，在输送设备的速度信息的绝对值为阈值以上的情况下(或者比阈值大时)，一点一点地切换从指示部输出的速度变更信号和速度决定信号，由此在微调整输送设备的速度后，能够以所需的速度维持。这样，仅通过将来自指示部的输出从速度变更信号切换至速度决定信号，就能够容易地以所需的速度维持输送设备。

一般，在遥控无人直升机的情况下，通过操作遥控装置的指示部改变无人直升机的机头的上下方向的倾斜角度，而无人直升机的速度发生变动。控制无人直升机的速度的方法具有所谓“姿态控制”和所谓“速度控制”。“姿态控制”中，通过以与指示部的操作量对应的方式改变机头的上下方向的倾斜角度，来使无人直升机的速度变动。“速度控制”中，以达到与指示部的操作量对应的目标速度的方式使机头的上下方向的倾斜角度变动，在达到目标速度之后维持该速度。操纵者根据各个操纵的容易度和习惯，以“姿态控制”或者“速度控制”任一者为主对无人直升机进行遥控。在本发明中优选输送设备为无人直升机。在该情况下，即使操纵者从指示部输出速度变更信号时选择“姿态控制”和“速度控制”中的任一控制，从指示部输出速度决定信号时也能够容易地以所需的速度维持无人直升机。由此，本发明对于喜欢“姿态控制”或者“速度控制”中任一者的操纵者而言也适合。