[发明专利]机械手和机械手系统

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，该机械手具有：

操作部，其供操作者进行操作；

可动部，其通过所述操作部被操作；

传递部，其以机械方式连结所述操作部和所述可动部，将所述操作部的旋转传递到所述可动部；

传递补偿部，其对根据所述操作部的操作而在所述传递部中产生的动态剩余部分进行补偿；

输入部，其取得所述操作部、所述可动部和所述传递部中的至少一方的状态；以及

控制部，其根据所述输入部取得的状态对所述传递补偿部进行控制，

其中，所述输入部具有取得所述操作部的操作状态的操作状态取得部，

所述传递补偿部与所述传递部能够在接触状态和非接触状态之间进行切换，当所述传递补偿部与所述传递部处于所述接触状态时，所述传递补偿部对所述动态剩余部分进行补偿，

所述控制部根据所述操作状态取得部取得的所述操作部的操作状态对所述传递补偿部与所述传递部之间的所述接触状态和所述非接触状态的切换、以及所述传递补偿部对所述动态剩余部分的补偿量进行控制，

所述输入部具有取得所述可动部和所述传递部的特性的特性取得部，

所述控制部根据所述特性取得部取得的所述可动部和所述传递部的特性对所述传递补偿部进行控制，

所述机械手具有能够相对于所述可动部和所述传递部进行拆装的处置部，

所述特性取得部取得所述处置部的有无，

所述控制部根据所述特性取得部取得的所述处置部的有无对所述传递补偿部进行控制。

2.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述操作状态取得部取得所述操作部的切换方向，

所述控制部根据所述操作状态取得部取得的所述操作部的切换方向对所述传递补偿部进行控制。

3.根据权利要求2所述的机械手，其中，

所述操作状态取得部取得所述操作部的切换时的速度或加速度，

所述控制部根据所述操作状态取得部取得的所述操作部的切换时的速度或加速度对所述传递补偿部进行控制。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的机械手，其中，

所述输入部具有取得所述可动部和所述传递部中的至少一方的状态的系统状态取得部，

所述控制部根据所述系统状态取得部取得的所述可动部和所述传递部中的至少一方的状态对所述传递补偿部进行控制。

5.根据权利要求4所述的机械手，其中，

所述系统状态取得部取得所述可动部和所述传递部中的至少一方的姿势，

所述控制部根据所述系统状态取得部取得的所述可动部和所述传递部中的至少一方的姿势对所述传递补偿部进行控制。

6.根据权利要求4所述的机械手，其中，

所述可动部具有多个弯曲块，

所述系统状态取得部分别取得所述多个弯曲块的弯曲角度，

所述控制部根据所述系统状态取得部取得的所述多个弯曲块的弯曲角度对所述传递补偿部进行控制。

7.根据权利要求6所述的机械手，其中，

所述系统状态取得部分别取得所述多个弯曲块的弯曲方向，

所述控制部根据所述系统状态取得部取得的所述多个弯曲块的弯曲方向对所述传递补偿部进行控制。

8.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述特性取得部取得所述可动部和所述传递部的形状和材料中的至少一方。

9.根据权利要求1所述的机械手，其中，

所述特性取得部取得所述处置部的种类，

所述控制部根据所述特性取得部取得的所述处置部的种类对所述传递补偿部进行控制。

10.根据权利要求1～3、5～7和8～9中的任意一项所述的机械手，其中，

所述传递补偿部具有对所述操作部的操作进行辅助的驱动部件。