[发明专利]机械手和机械手系统

说明书

提供迅速去除动态剩余部分、且针对操作部的操作使可动部迅速进行动作的机械手和机械手系统。机械手(1)的特征在于，其具有：操作部(2)，其供操作者进行操作；可动部(3)，其通过操作部(2)被操作；传递部(4)，其连结操作部(2)和可动部(3)，将操作部(2)的旋转传递到可动部(3)；传递补偿部(6)，其根据操作部(2)的操作对传递部(3)中产生的动态剩余部分进行补偿；输入部(8)，其取得操作部(2)、可动部(3)、传递部(4)中的至少一方的状态；以及控制部(91)，其根据输入部(8)取得的状态对传递补偿部(6)进行控制。

技术领域

本发明涉及操作部和可动部以机械方式连接的机械手和机械手系统。

背景技术

以往，公开了将贯穿插入到中空轴内的线的一端卷绕在驱动带轮上、将另一端卷绕在从动带轮上来传递动力的机械手(专利文献1)。

在专利文献1所记载的机械手中，在卷绕在驱动带轮与从动带轮之间的线未以充分的张力进行卷绕的情况下，无法进行可靠的动力传递，所以，调整线的张力，迅速且高精度地进行动力传递。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-201607号公报

专利文献2：美国专利第6565554号说明书

发明内容

发明要解决的课题

图22是现有的机械手的一例的示意图。

如图22(a)所示，在卷绕在中立状态的机械手110的操作侧带轮122与动作侧带轮132之间的线140中，有时存在小幅的松弛100。在专利文献1所记载的机械手中，通过调整线的张力，预先去除这种线的松弛。

与此相对，例如，在未图示的操作者从图22(a)的中立状态起使手柄121向箭头A1方向旋转的情况下，针对手柄121和操作侧带轮122的箭头A1方向的旋转，产生由于线141中产生的伸长以及线140与收纳线140的引导部件的接触而导致的摩擦，如图22(b)所示，产生动态松弛101。

然后，如图22(b)～图22(c)所示，在使手柄121向箭头A2方向反转的情况下，在去除图22(b)所示的线140的动态松弛101之前，牵引力不会传递到动作侧带轮132，如图22(c)所示，即使操作手柄121，可动部件131可能也不进行动作。

专利文献1所记载的机械手未对应于这种动态松弛。即使如专利文献1所记载的机械手那样预先去除线的松弛，也多少存在这种动态松弛。并且，假设在以较强的张力预先去除线的松弛以使得不会产生动态松弛的情况下，也可能由于线140与线引导部件的摩擦而产生动态松弛，而且，对线施加的力过强，线可能破断。

并且，在专利文献2所记载的机械手中，通过对致动器附加由摩擦补偿信号决定的负荷来进行补偿，提高了操作性。但是，由于专利文献2所记载的机械手以固定值进行补偿，所以，无法进行与机械手的状态或特性的变动对应的控制。

本发明是着眼于上述课题而完成的，提供迅速去除动态剩余部分、且针对操作部的操作使可动部迅速进行动作的机械手和机械手系统。

用于解决课题的手段

本发明的一个实施方式的机械手的特征在于，该机械手具有：操作部，其供操作者进行操作；可动部，其通过所述操作部被操作；传递部，其连结所述操作部和所述可动部，将所述操作部的旋转传递到所述可动部；传递补偿部，其对根据所述操作部的操作而在所述传递部中产生的动态剩余部分进行补偿；输入部，其取得所述操作部、所述可动部和所述传递部中的至少一方的状态；以及控制部，其根据所述输入部取得的状态对所述传递补偿部进行控制。