[发明专利]一种飞行器控制方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：

在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以 使所述飞行器返回所述返航点位置信息所指示的返航点；

在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所 述飞行器的动力输出。

2.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述在返航过程中， 若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出， 包括：

在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令；

若是，则根据所述返航点位置信息和所述飞行控制指令对所述飞行器的动 力输出进行调整。

3.如权利要求2所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述根据所述返航 点位置信息和所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出进行调整，包括：

根据所述返航点位置信息和所述飞行控制指令生成控制指令，并发送所述 控制指令至动力组件以控制所述飞行器的动力输出。

4.如权利要求2所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述根据所述返航 点位置信息和所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出进行调整，包括：

将根据所述返航点位置信息生成的返航指令和所述飞行控制指令进行指令 叠加，并根据叠加后的指令控制所述飞行器的动力输出。

5.如权利要求1-4中任意一项所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述 调整所述飞行器的动力输出，包括：

调整所述飞行器的动力组件的速度，以控制所述飞行器的飞行速度、飞行 高度及飞行方向中任意一种或多种。

6.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述在返航过程中， 若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出， 包括：

在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令；

若是，则暂停根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出，并按照所述飞 行控制指令调整所述飞行器的动力输出；

当按照所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出的调整完成后，开启根 据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器继续返航至所述返航 点位置信息所指示的返航点。

7.如权利要求6所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述当按照所述飞 行控制指令对所述飞行器的动力输出的调整完成后，开启根据返航点位置信息 控制飞行器的动力输出，包括：

当按照所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出的调整完成后，在预设 时间之后，开启根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出。

8.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述在返航过程中， 若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出， 包括：

在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令；

若是，则根据所述飞行控制指令控制所述飞行器的动力输出。

9.一种飞行器控制装置，其特征在于，包括：

返航控制模块，用于在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制 飞行器的动力输出以使所述飞行器返回返航点；

控制调整模块，用于在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述 飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出。

10.如权利要求9所述的飞行器控制装置，其特征在于，所述控制调整模 块，包括：

检测单元，用于在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令；

动力调整单元，用于若所述检测单元检测接收到对飞行器的飞行控制指令， 则根据所述返航点位置信息和所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出进行 调整。

11.如权利要求10所述的飞行器控制装置，其特征在于，

所述动力调整单元，具体用于根据所述返航点位置信息和所述飞行控制指 令生成控制指令，并发送所述控制指令至动力模块以控制所述飞行器的动力输 出。