[发明专利]一种飞行器控制方法、装置及飞行器

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器控制方法、装置及飞行 器。

背景技术

目前飞行器包括固定翼飞行器及旋翼飞行器。其中旋翼飞行器通过电机带 动旋翼实现起飞、降落或飞行。

为使飞行器回到起飞位置，或回到用户指定的返航点，飞行器被设定为返 航模式并实现自动返航。

而所述飞行器在返航过程中，用户不可对其进行操作，故无法处理突发状 况或在返航过程中执行用户期望的动作，操作灵活性不高。

发明内容

本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种飞行器控制方法、装置及飞 行器，可实现飞行器更加灵活的操作。

一方面，本发明实施例提供了一种飞行器控制方法，包括：

在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以 使所述飞行器返回返航点；

在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所 述飞行器的动力输出。

另一方面，本发明还提供了一种飞行器控制装置，包括：

返航控制模块，用于在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制 飞行器的动力输出以使所述飞行器返回返航点；

控制调整模块，用于在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述 飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出。

再一方面，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：动力组件和飞控系 统，

所述动力组件，用于为所述飞行器提供动力输出；

所述飞控系统，用于在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制 动力组件的动力输出以使所述飞行器返回返航点；在返航过程中，若检测到飞 行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述动力组件的动力输出。

本发明实施例通过在返航过程中实现可接收飞行控制指令，使飞行器的操 作更加灵活，可满足用户更多的需求。

附图说明

图1是本发明实施例的一种飞行器控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例的另一种飞行器控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例的又一种飞行器控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例的一种飞行器控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全 部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性 劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参见图1，是本发明实施例的一种飞行器控制方法的流程示意图，本发明 实施例的所述方法可以应用于多旋翼、固定翼等各种飞行器中，其中多旋翼飞 行器可包括四旋翼、六旋翼、八旋翼等包括其他数目旋翼的多种飞行器。具体 地，所述方法包括：

S101：在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力 输出以使所述飞行器返回返航点。具体地，检测飞行器接收到的信号，若接收 到自动返航指令时，则根据返航点确定飞行器的动力输出，使所述飞行器向所 述返航点飞行。自动返航过程中，飞行器根据预设姿态信息朝着返航点飞行， 其中姿态信息可以包括飞行高度、飞行速度、飞行方向等。

所述自动返航指令可以是：遥控端发送的返航指令、预设时间范围内未接 收到遥控端的遥控信号产生的返航指令、或者检测到电池电量值达到返航需求 值不得不返航时产生的返航指令。

所述返航点位置信息可以包括：用户配置的、或者自动设置(例如自动设 置的起飞点)返航点的GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)坐标， 也可以为返航点与当前位置的相对距离、方向等信息。

S102：在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令 调整所述飞行器的动力输出。