[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种车辆(10、10A)，其具备：

与原动机连接的左驱动轮(36a)及右驱动轮(36b)；

输入要求驱动动力量的要求驱动动力量输入装置(64)；以及

输入要求转弯量的要求转弯量输入装置(62)，

所述车辆(10、10A)的特征在于，

所述车辆(10、10A)还具备转弯控制装置(28)，该转弯控制装置(28)除了基于所述要求转弯量之外，还基于所述要求驱动动力量的时间微分值来调整所述左驱动轮(36a)与所述右驱动轮(36b)的动力差，

所述原动机包括与所述左驱动轮(36a)连接的第一原动机(16、16a)和与所述右驱动轮(36b)连接的第二原动机(18、18a)，

所述转弯控制装置(28)基于所述要求驱动动力量的时间微分值来控制所述第一原动机(16、16a)及所述第二原动机(18、18a)的动力，从而调整所述动力差。

2.根据权利要求1所述的车辆(10、10A)，其特征在于，

所述第一原动机(16、16a)及所述第二原动机(18、18a)分别是能够产生所述车辆(10、10A)的前进方向及后退方向的动力的电动机(16、16a、18、18a)，

所述转弯控制装置(28)使所述第一原动机(16、16a)及所述第二原动机(18、18a)中的与所述车辆(10、10A)的转弯方向上的外轮对应的原动机产生所述前进方向的动力，且使与内轮对应的原动机产生所述后退方向的动力，由此调整所述动力差。

3.根据权利要求2所述的车辆(10、10A)，其特征在于，

所述第一原动机(16、16a)及所述第二原动机(18、18a)分别是能够产生所述车辆(10、10A)的前进方向及后退方向的动力的电动机(16、16a、18、18a)，

所述车辆(10、10A)还具备与各个所述电动机(16、16a、18、18a)电连接的蓄电装置(20)。

4.一种车辆(10B)，其具备：

与原动机(12)连接的左驱动轮(36a)及右驱动轮(36b)；

输入要求驱动动力量的要求驱动动力量输入装置(64)；以及

输入要求转弯量的要求转弯量输入装置(62)，

所述车辆(10B)的特征在于，

所述车辆(10B)还具备转弯控制装置(28)，该转弯控制装置(28)除了基于所述要求转弯量之外，还基于所述要求驱动动力量的时间微分值来调整所述左驱动轮(36a)与所述右驱动轮(36b)的动力差，

所述原动机(12)与所述左驱动轮(36a)经由第一动力传递机构(98)而连接，

所述原动机(12)与所述右驱动轮(36b)经由第二动力传递机构(102)而连接，

所述转弯控制装置(28)基于所述要求驱动动力量的时间微分值来控制所述第一动力传递机构(98)及所述第二动力传递机构(102)，从而调整所述动力差。

5.根据权利要求4所述的车辆(10B)，其特征在于，

所述第一动力传递机构(98)包括第一断接机构，该第一断接机构能够切换在所述原动机(12)与所述左驱动轮(36a)之间进行动力传递的连接状态和在所述原动机(12)与所述左驱动轮(36a)之间进行动力切断的切断状态，

所述第二动力传递机构(102)包括第二断接机构，该第二断接机构能够切换在所述原动机(12)与所述右驱动轮(36b)之间进行动力传递的连接状态和在所述原动机(12)与所述右驱动轮(36b)之间进行动力切断的切断状态，

所述转弯控制装置(28)基于所述要求驱动动力量的时间微分值，将所述第一断接机构及所述第二断接机构在连接状态与切断状态之间进行切换，由此调整所述动力差。

6.根据权利要求5所述的车辆(10B)，其特征在于，

所述车辆(10B)还具备差动机构(94)，所述差动机构(94)将来自所述原动机(12)的动力向所述左驱动轮(36a)和所述右驱动轮(36b)分配，

所述第一动力传递机构(98)配置在所述左驱动轮(36a)与所述差动机构(94)之间，

所述第二动力传递机构(102)配置在所述右驱动轮(36b)与所述差动机构(94)之间。