[发明专利]用于对象检测和分割的方法、装置及计算机程序产品

权利要求书

1.一种用于处理图像的方法，该方法包括：

促进对包括一个或多个对象的场景的第一图像和第二图像的接收；

在所述第一图像中检测所述一个或多个对象，其中检测所述一个或多个对象包括：在所述第一图像中检测所述一个或多个对象的对象点；

基于在所述第一图像中对所述一个或多个对象的所述对象点的检测来在所述第二图像中检测所述一个或多个对象的所述对象点，其中检测所述第二图像中的与所述第一图像中的对象点相对应的对象点包括：在所述第二图像中的与所述第一图像中的所述对象点相对应的极线上搜索所述第二图像中的所述对象点；

确定所述第一图像中的所述一个或多个对象的所述对象点与所述第二图像中的所述一个或多个对象的所述对象点之间的差异值，其中至少基于所述对象点在所述第一图像中的检测位置以及所述对象点在所述第二图像中的检测位置来确定所述第一图像中的所述对象点与所述第二图像中的所述对象点之间的差异值；以及

分割所述第一图像和所述第二图像中的至少一个图像中的所述一个或多个对象中的一个对象，包括：

确定与所述对象的所述对象点相对应的第一差异值和第二差异值；

针对位于所述第一差异值与所述第二差异值之间的多个差异值来计算所述第一图像与所述第二图像之间的对象成本函数；

基于对象成本函数为一个图像中的所述对象的所述对象点指配对象标签；

针对除了位于所述第一差异值与所述第二差异值之间的所述多个差异值之外的一个或多个差异值来计算所述第一图像与所述第二图像之间的非对象成本函数；

基于所述第一图像与所述第二图像之间的所述非对象成本函数为所述图像中除了所述对象的所述对象点之外的点指配非对象标签；以及

基于所述对象标签和所述非对象标签来分割所述图像中的所述对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中在所述第二图像中检测所述一个或多个对象的所述对象点包括：

沿着所述第一图像的所述对象点的极线在所述第二图像中确定针对所述第一图像的所述对象点的搜索范围，其中如果所述一个或多个对象中的第一对象在尺寸上大于所述一个或多个对象中的第二对象，则针对所述第一对象的对象点的搜索范围大于针对所述第二对象的对象点的搜索范围；以及

在针对所述对象点所确定的所述搜索范围中搜索所述第二图像中的所述对象点。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一图像和所述第二图像为经校正的图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一图像中的所述对象点与所述第二图像中的所述对象点之间的所述差异值为所述对象点在所述第一图像中的检测位置与所述对象点在所述第二图像中的检测位置之间的差别。

5.根据权利要求1所述的方法，其中用于对象成本函数在所述对象成本函数之中为最低的差异值被指配作为所述对象标签，并且用于非对象成本函数在所述非对象成本函数之中为最低的差异值被指配作为所述非对象标签。

6.根据权利要求1所述的方法，其中针对所述多个差异值中的差异值来计算所述第一图像与所述第二图像之间的所述对象成本函数包括：在所述第一图像和所述第二图像中的一个图像的像素以所述差异值被位移的情况下，确定所述第一图像与所述第二图像之间的一个或多个图像参数的一致性程度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一图像和所述第二图像为立体图像对。

8.根据权利要求1或7所述的方法，其中由能够捕获所述场景的多个视图的相机来捕获所述第一图像和所述第二图像，所述相机选自包括立体相机、多基线相机、阵列相机和全光相机的组。