[发明专利]用于调节和/或校准机器人的方法和装置有效

申请号：	201480047487.7	申请日：	2014-08-26
公开（公告）号：	CN105658384B	公开（公告）日：	2018-10-23
发明（设计）人：	M.费斯特;B.齐默曼;R.弗里岑	申请（专利权）人：	埃克科林有限公司
主分类号：	B25J9/16	分类号：	B25J9/16
代理公司：	中国专利代理(香港)有限公司 72001	代理人：	李永波;宣力伟
地址：	德国菲尔***	国省代码：	德国;DE
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摘要：
搜索关键词：	用于调节校准机器人方法装置
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【权利要求书】：

1.用于调节和/或校准在工作环境中被定位在使用地点(20)处的机器人(3)的方法，其中，为了调节和/或校准，预先给定的例程(15)被处理，其中，在数据处理设备（14）上为机器人(3)建立用于调节和/或校准的所述例程(15)，在例程(15)的建立结束之后所述例程被传输到在使用地点(20)处的机器人(3)的控制单元(8)，并且所述例程(15)在使用地点(20)处被调用和执行，

其特征在于，用于调节和/或校准的所述例程(15)在与机器人(3)的使用地点(20)远离的模拟地点(30)处被建立，用于调节和/或校准的所述例程(15)通过一个与使用地点(20)远离的控制中心(40)在使用地点(20)处被遥控地执行并且被建立的例程(15)在其启动之后在没有通过在使用地点(20)处的使用者的干预下自动地运行，其中，在所述例程(15)内由机器人工具尖(5)执行相对于位置传感器(11)的调节运动，位置传感器以给定的坐标(G_x，G_y，G_z)相对于机器人脚(7)固定地布置。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，通过建立的例程(15)对机器人(3)的调节和/或校准首先虚拟地在模拟地点(30)处实施并且在成功地结束虚拟的调节之后例程(15)才被传输到在使用地点(20)处的机器人(3)的控制单元(8)。

3.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，所述例程(15)在模拟地点(30)处在与机器人(3)没有数据连接下离线地被建立。

4.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，控制中心(40)通过无线的和/或有线的数据连接与使用地点(20)通讯。

5.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，通过从使用地点(20)到控制中心(40)的图像传输监控要由机器人(3)实施的运动。

6.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，在所述例程(15)在使用地点(20)处的运行时间期间，在控制中心(40)和使用地点(20)之间存在在线数据连接。

7.根据权利要求6所述的方法，

其特征在于，所述数据连接被作为VPN隧道运行。