[发明专利]用于调节和/或校准机器人的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于调节和/或校准在工作环境中被定位在使用地点(20)处的机器人(3)的方法，其中，为了调节和/或校准，一个预先给定的例程(15)被处理。按照本发明，在一个远离使用地点(20)的模拟地点(30)处，用于机器人(3)的例程(15)被建立。在例程(15)的建立结束之后，该例程被传输到在使用地点(20)处的机器人(3)的控制单元(8)并且该例程(15)在使用地点(20)处被调用和执行。

技术领域

本发明涉及一种用于通过预先给定的例程调节（测量）和/或校准机器人的方法。

背景技术

要由在机器人房中的机器人实施的工作运动大多数离线地借助于CAD工具编程和模拟。在编程时真实的机器人房由于其制造和装配误差不能够被精确地描绘。为了补偿这些误差和不精确性，必须为机器人编制调节例程（测量例程）。在此情况下位于机器人臂上的抓爪系统必须由专家手动地调节（测量）。借助于调节例程在冲洗房内的确定的参照点被接近并且借助于参照尖被修正。这些调节例程（例行程序）在碰撞情况下必须全新地由专家实施。

被定位在机器人房中的工业机器人因此必须在安装之后在使用地点处进行调节和/或校准，以使机器人脚的坐标与机器人房的坐标调准。只有当机器人正好被调节到机器人房中时，才能够实现精确的工作。

为了校准，手动地移动机器人以使两个顶尖相互对准是费力的。尤其是对用于确定坐标系统的应用程序的操作，要求使用者有先进的机器人知识和经验。这一方面涉及关于使用者坐标系统的功能和调节的一般的知识，另一方面涉及关于各要使用的不同制造商的机器人控制系统的专门的知识。

由EP1120204A2已知一种用于调节在机器人房中的工业机器人的方法。其中，机器人脚在一个作为给定的参照系统的坐标系统中的坐标被接受；为了调节机器人到机器人房中，然后现场借助于布置在机器人臂的端部处的测量顶尖通过一个手动的控制机构接近在机器人房内的不同的测量点并且探测测量点的坐标。由于在机器人房内的被接近的测量点的坐标是已知的，因此与探测的坐标一起可以实现该坐标到参照系统上的换算。在机器人房的空间上的测量顶尖的位置和由此机器人臂的端部可以由此被换算到参照坐标系统上；工业机器人被调节（校准）。

为了机器人的手动的调节、校准和首次投入运行，现场定期地需要专业人员，其手动地通过操作面板实施相应的例程和操作步骤，以调节和/或校准以及首次投入运行机器人。

由于在机器人首次安装之后，在对机器人维修之后或者在在机器人房中的机器人被移调之后原则上必须在投入运行之前进行重新的调节和校准，因此维护人员的负担极大。此外由于使用地点大多数分散在全世界，因此机器人在使用地点处的投入使用是费时、费力和昂贵的。

发明内容

本发明基于的任务是提出一种用于调节（测量）和/或校准在使用地点处的机器人的方法和装置，其可以简单地和以合理的专业人员费用地快速实施。

为了在使用地点处调节（测量）和/或校准机器人，首先在一个与使用地点远离的模拟地点处由专业人员编写一个例程。在此以虚拟的方式不仅机器人本身，而且有利地它的整个工作环境，例如机器人在其中工作的工作室，被描绘。在模拟地点处在整个例程的建立结束之后，该例程被传输到在使用地点处的机器人的控制单元并且然后在使用地点处被调用和执行。

被编程的例程被如此地设计，即在机器人房中的机器人的调节和校准可以没有专业人员在现场地执行。由此省去专业人员到使用地点的旅行；而且在使用地点处的水平较低的员工通过按照本发明的方法被置于这样的能力上，即能够实施对机器人的调节和校准以及首次投入使用。尤其是可以在机器人房中的碰撞之后避免在生产过程中较长的停止时间，因为为了重新投入运行不需要机器人专家。也可以避免在通过手-眼-校准的调节例程的情况下的不精确性。