[发明专利]在借助泊车辅助系统的自动泊车过程中重新起动时决定行驶方向

权利要求书

1.一种用于在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程中在意外停住之后重新起动机动车的方法，包括下述步骤：

－在车辆停住的情况下，根据从当前位置(S3、S4)到泊车入位轨迹(1)的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程来决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动，

－在肯定决定时车辆在目前行驶方向上重新起动，并且

－在否定决定时车辆逆着目前行驶方向重新起动或者车辆不重新起动并且泊车过程结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据从当前位置(S3)到泊车入位轨迹(1)的下一个处于目前行驶方向上的作为计划停住点的计划换向点(P2)的剩余行驶路程做出所述决定，并且在否定决定时车辆逆着目前行驶方向起动。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，当在泊车入位轨迹(1)上在当前位置(S4)和作为计划停住点的泊车终点位置(P3)之间没有计划换向点时，根据从当前位置(S4)到泊车入位轨迹(1)的泊车终点位置(P3)的剩余行驶路程做出所述决定，并且在否定决定时车辆不重新起动并且车辆结束泊车过程。

4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，为了决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动，将从当前位置(S3、S4)到泊车入位轨迹(1)的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程与大于零的阈值进行阈值比较。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在阈值比较的范畴中检查从当前位置(S3、S4)到泊车入位轨迹(1)的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程是否小于或小于等于所述阈值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当剩余行驶路程小于或小于等于所述阈值时，车辆逆着目前行驶方向起动或者车辆不重新起动并且泊车过程结束。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述阈值处于30cm至5cm的范围内。

8.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，

－泊车过程是倒行泊车入位过程，

－在本方法的范畴中检查车辆是否到达或已超过沿倒行方向的第一泊车入位阶段的泊车入位轨迹(1)上的特定点(X1)，并且

－如果到达或已超过泊车入位轨迹(1)上的该特定点(X1)，当在目前行驶方向上存在可能的障碍物时，则逆着目前行驶方向重新起动车辆。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述泊车入位轨迹(1)上的特定点(X1)对应于这样的点，从该点起或在该点之后在逆着目前行驶方向重新起动时能到达一个可接受的泊车终点位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，泊车过程是泊车入位过程。

11.根据权利要求7所述的方法，其中，所述阈值等于10cm。

12.一种用于机动车的、具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统，该泊车辅助系统构造用于

－在自动泊车过程中意外停住时根据从当前位置(S3、S4)到泊车入位轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程来决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动，

－在肯定决定时车辆在目前行驶方向上重新起动，并且

－在否定决定时车辆逆着目前行驶方向重新起动或者车辆不重新起动并且泊车过程结束。

13.一种机动车，包括根据权利要求12所述的泊车辅助系统。