[发明专利]在借助泊车辅助系统的自动泊车过程中重新起动时决定行驶方向

说明书

本发明的第一方面涉及一种用于在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程中在意外停住之后重新起动机动车的方法。根据该方法，在车辆停住的情况下决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动。根据本发明的一种优选方案，根据从当前位置到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程做出所述决定。轨迹停住点例如可以是换向点或泊车终点位置。在肯定决定时，车辆在目前行驶方向上重新起动。在否定决定时，车辆逆着目前行驶方向重新起动。或者也可想到，在否定决定时，车辆不重新起动并且泊车过程结束。

技术领域

本发明涉及在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程中在意外停住后的重新起动。

背景技术

在具有自动横向导向的泊车辅助系统中，车辆在泊车入位过程中的转向由系统控制。驾驶员必须通过相应的加速和减速自己进行纵向导向。在具有自动横向和纵向导向的泊车辅助系统中，纵向导向的任务也由泊车辅助系统执行；机动车的纵向运动由泊车辅助系统控制。因此在具有横向和纵向导向的泊车辅助系统中，转向、制动和车辆驱动都由泊车辅助系统控制。在这种具有自动横向和纵向导向的泊车辅助系统中，驾驶员通常能够通过操作车辆驾驶舱中的操作元件来使车辆自动泊车入位并且选择性地可驶出停车位。

在文献“具有横向和纵向导向的泊车辅助”(Dirk Ahrens，第五届慕尼黑工业大学驾驶辅助会议，慕尼黑，2012年)中描述了一种示例性的、具有自动横向和纵向导向的泊车辅助系统，例如可在互联网上在链接http://www.ftm.mw.tum.de/uploads/media/21_Ahrens.pdf下调用该文献。当手动驾驶车辆从停放的车辆旁经过时，借助侧向传感器找到适合的纵向停车位并且为驾驶员在车辆中的显示屏上光学显示该纵向停车位。驾驶员随后确认所找到的停车位。当驾驶员位于前方边界物体旁的有效开始通路(Startkorridor)中时，从该处起生成一条可能的到达有效泊车终点位置的行驶轨迹，通过按住泊车键并且随后松开刹车来激活泊车操作。在激活泊车操作后，车辆借助转向自动控制和纵向运动自动控制在一个或多个阶段中倒行驶入纵向停车位中。

在泊车入位轨迹的两个相继的阶段之间存在一个所谓的换向点(又称为切换点)，在该换向点中行驶方向从倒行变为前行或从前行变为倒行。为此车辆在相应的换向点中通过自动制动操作自动进入停止状态并且在到达停止状态后在自动变速器中进行换挡，以便变换行驶方向。

在测量停车位后计划泊车入位轨迹，由其产生一个或多个计划的换向点以及一个计划的泊车终点位置；也可想到，在一个唯一的阶段中到达泊车终点位置并且不计划换向点。理想的是，车辆按计划驶过所述轨迹并且在计划的换向点上短暂停住，以便进行换挡。

但车辆也可在驶过泊车入位轨迹时意外停住，例如在通过驾驶员的中断或在增大的行驶阻力下停住。

发明内容

本发明的任务在于在这种意外停止状态之后改进车辆的重新起动。

本发明的第一方面涉及一种用于在借助具有自动纵向和横向导向的泊车辅助系统的自动泊车过程、尤其是在倒行进入纵向停车位(平行于道路方向)的泊车入位过程中在意外停住之后重新起动机动车的方法。

根据该方法，在车辆停住的情况下决定车辆是否沿在车辆停住之前存在的目前行驶方向重新起动。根据本发明的一种优选实施方式，根据从当前位置到轨迹的下一个处于目前行驶方向上的计划停住点的剩余行驶路程做出所述决定。轨迹停住点例如可以是换向点或泊车终点位置。在肯定决定时车辆在目前行驶方向上重新起动。在否定决定时车辆逆着目前行驶方向重新起动。或者也可想到，在否定决定时车辆不重新起动并且泊车过程结束。

通过根据本发明的方法可避免当车辆在计划的停住点稍前方意外停住时泊车辅助系统为了短的距离而起动车辆，从而在换向点作为停住点的情况下变换行驶方向或者在泊车终点位置作为停住点的情况下认为已达到终点位置。由此可避免在意外停止状态后从驾驶员角度看基于短暂起动的不合理情况。