[发明专利]车辆用操舵控制装置及车辆用操舵控制方法

权利要求书

1.一种车辆用操舵控制装置，控制操舵装置，该操舵装置具有：根据转向的操舵角对车轮进行操舵的操舵机构；对所述操舵机构施加所述车轮的操舵力的驱动装置，其特征在于，

该车辆用操舵控制装置具备：

检测装置，其检测所述操舵角；

控制装置，其通过计算出为了将车辆引导至目标位置所需要的目标操舵角，并计算出为了实现所述目标操舵角所需要的供给至所述驱动装置的电流的目标值作为电流指令值，向所述驱动装置供给所述电流指令值的电流，由此，执行自动控制所述操舵机构的操舵操作的自动操舵控制，

所述控制装置在所述自动操舵控制中在由所述检测装置检测出的所述操舵角的绝对值从规定的第一阈值起直至成为比所述第一阈值大的所述操舵机构到达机构的可操舵范围的临界点的操舵角之前的期间，所述操舵角的绝对值越大，越减小所述电流指令值的绝对值的上限值，以在成为到达所述临界点的操舵角之前变为零，

在所述操舵角的绝对值成为所述第一阈值以上的情况下，且在所述操舵角以规定的基准速度以上的速度变化的情况下，将正负符号与对应于当前的操舵方向的所述电流指令值相反的电流供给至所述驱动装置。

2.如权利要求1所述的车辆用操舵控制装置，其特征在于，

所述控制装置将由所述检测装置检测的操舵角和所述操舵机构到达机构的可操舵范围的临界点时的操舵角的角度差作为可操舵角度来运算，在所述可操舵角度的绝对值低于规定的判定值的情况下，判断为所述操舵角的绝对值成为所述第一阈值以上。

3.如权利要求1或2所述的车辆用操舵控制装置，其特征在于，

所述控制装置执行第一控制和第二控制，

所述第一控制为如下的控制，即在所述操舵角的绝对值低于所述第一阈值的情况下，将所述电流指令值的绝对值的上限值设定成初始值，在所述操舵角的绝对值为所述第一阈值以上且所述操舵角的绝对值低于比所述第一阈值大的第二阈值的情况下，所述操舵角的绝对值越大，越减小所述电流指令值的绝对值的上限值，在所述操舵角的绝对值成为所述第二阈值的情况下，将所述电流指令值的绝对值的上限值设为零；

所述第二控制为如下的控制，即在所述操舵角的绝对值成为所述第二阈值之后，所述操舵角的绝对值为比所述第二阈值小的第三阈值以上的情况下，将所述电流指令值的绝对值的上限值保持为零，在所述操舵角的绝对值低于所述第三阈值，且为比所述第三阈值小的第四阈值以上的情况下，所述操舵角的绝对值越小，越增大所述电流指令值的绝对值的上限值，在所述操舵角的绝对值低于所述第四阈值的情况下，使所述电流指令值的绝对值的上限值返回至初始值。

4.如权利要求3所述的车辆用操舵控制装置，其特征在于，

所述控制装置基于传递至所述操舵机构的自动回正转矩，设定所述第三阈值及/或所述第四阈值。

5.一种车辆用操舵控制方法，进行具有根据转向的操舵角操舵车轮的操舵机构和对所述操舵机构施加所述车轮的操舵力的驱动装置的操舵装置的控制，其特征在于，

检测所述操舵角，

计算出为了将车辆引导至目标位置所需要的目标操舵角，并计算为了实现所述目标操舵角所需要的供给至所述驱动装置的电流的目标值作为电流指令值，向所述驱动装置供给所述电流指令值的电流，由此，执行自动控制所述操舵机构的操舵操作，

在所述自动操舵控制中，在检测出的所述操舵角的绝对值从规定的第一阈值起直至成为比所述第一阈值大的所述操舵机构到达机构的可操舵范围的临界点的操舵角之前的期间，所述操舵角的绝对值越大，越减小所述电流指令值的绝对值的上限值，以在成为到达所述临界点的操舵角之前变为零，

在所述自动操舵控制中，在所述操舵角的绝对值成为所述第一阈值以上的情况下，且在所述操舵角以规定的基准速度以上的速度变化的情况下，将正负符号与对应于当前的操舵方向的所述电流指令值相反的电流供给至所述驱动装置。