[发明专利]车辆用操舵控制装置及车辆用操舵控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆用操舵控制装置及车辆用操舵控制方法。

本申请基于2013年7月26日申请的日本国发明专利申请的特愿2013－155401而主张优先权，关于能确认到的通过文献的参照而编入的指定国，通过参照将上述申请所记载的内容编入到本申请中，并作为本申请的记载的一部分。

背景技术

目前，已知可执行自动控制车辆的操舵的自动操舵控制的车辆用操舵控制装置(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2007－331479号公报

发明所要解决的课题

但是，在现有技术中，在自动操舵控制中进行自动操舵的情况下，有时操舵机构到达机构的可操舵范围的临界点(机械极限)，而违背驾驶员的意图，操舵机构进行的操舵操作突然停止，从而给驾驶员带来不适感。

发明内容

本发明的课题在于，提供可适当地执行自动操舵控制的车辆用操舵控制装置。

本发明通过在自动操舵控制中当操舵角的绝对值成为第一阈值以上的情况下，操舵角的绝对值越大，越减小电流指令值的绝对值的上限值，由此，解决上述课题。

根据本发明，在操舵角的绝对值成为第一阈值以上的情况下，操舵角的绝对值越大，越减小电流指令值的绝对值的上限值，由此，在操舵机构到达机械极限之前，可以减缓操舵角的变化，由此，可以在自动操舵控制中减轻以下情况，即违背驾驶员的意图，操舵机构进行的操舵操作突然停止，由此，给驾驶员带来不适感。

附图说明

图1是表示本实施方式的操舵控制装置的构成图；

图2(A)是表示第一控制中的、第二电流指令值的上限值和可操舵角度的关系的图，(B)是表示第二控制中的、第二电流指令值的上限值和可操舵角度的关系的图；

图3(A)是可操舵角度的变化的一例的图，(B)是表示(A)所示的场景中的、第二电流指令值的变化的一例的图；

图4(A)是表示可操舵角度的变化的另一例的图，(B)是表示(A)所示的场景中的、第二电流指令值的变化的另一例的图；

图5是表示本实施方式的操舵控制处理的流程图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，基于附图说明本发明的实施方式。此外，以下中，示例搭载于车辆且即使驾驶员不进行操舵操作而自动地控制操舵操作，也能将车辆引导至目标位置的操舵控制装置，说明本发明。

图1是表示本实施方式的操舵控制装置100的构成图。如图1所示，本实施方式的操舵控制装置100具备：转向装置10、操舵辅助控制装置20、自动操舵控制装置30、自动操舵控制开关31、显示器32、电动机40。

转向装置10具备电动助力转向功能，在驾驶员操作方向盘11的情况下，根据方向盘11的操舵角，对车轮(例如左右前轮)15进行操舵(转向)。

具体而言，转向装置10的方向盘11和车轮15之间的操舵系统机械性地连结，在主体上由转向轴12、齿轮齿条式齿轮机构13和联杆14构成。在转向轴12的上端安装有方向盘11，在其下端连接有齿轮齿条式齿轮机构13。在与转向轴12连接的齿轮轴的下端安装有齿轮13a，该齿轮13a与沿车宽方向延伸设置的齿条13b啮合。通过该齿轮齿条式齿轮机构13，方向盘11(转向轴12)的旋转运动向齿条13b的直线前进运动(平移运动)转换。在齿条13b的两端连接有经由联杆14设于车轮15的转向臂(未图示)，通过齿条13b进行直线前进运动(平移运动)，而对车轮15进行操舵。

转矩传感器16检测作为驾驶员进行的操舵输入的转向转矩。由转矩传感器16检测出的转向转矩输出至操舵辅助控制装置20及自动操舵控制装置30。

操舵角传感器17设于转向轴12，以转向轴12的旋转角为操舵角进行检测。由操舵角传感器17检测出的操舵角相当于方向盘11的操舵角，本实施方式中，以方向盘11的中立位置为“0”，以右操舵时的操舵角为正值，以左操舵时的操舵角为负值进行输出。此外，由操舵角传感器17检测出的操舵角输出至操舵辅助控制装置20及自动操舵控制装置30。

车速传感器18检测车轮15的旋转状态，由此，输出与车辆15的旋转状态相对应的车速脉冲。例如，车速传感器18通过利用磁传感器(未图示)检测安装于车轮中心的齿轮的旋转，可以输出车速脉冲。由车速传感器18输出的车速脉冲输出至操舵辅助控制装置20及自动操舵控制装置30。