[发明专利]车辆的下坡速度控制装置

权利要求书

1.一种车辆的下坡速度控制装置，具有控制单元，所述控制单元被配置成当开始下坡速度控制的预定条件被满足时，控制车辆的减速度，使得根据PID反馈控制的至少积分项的目标减速度，实际车速符合目标车速，根据目标车速与实际车速之间的差而执行所述PID反馈控制，其中

所述控制单元计算所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量，

当实际车速高于目标车速时，在用于确定所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的大小的参考值被指代为确定参考值的情况下，所述控制单元基于所述确定参考值计算用于防止所述积分项的目标减速度被积分的上限参考值和下限参考值，并且当所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量在所述上限参考值与所述下限参考值之间时，所述控制单元不对所述积分项的目标减速度进行积分，而当所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量不在所述上限参考值与所述下限参考值之间时，所述控制单元对所述积分项的目标减速度进行积分。

2.根据权利要求1所述的车辆的下坡速度控制装置，其中，随着所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与所述确定参考值之间的差的大小变小，所述控制单元减小用于对所述积分项的目标减速度进行积分的增益的大小。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的下坡速度控制装置，其中，在当所述条件被满足时的所述车辆的重力加速度的下坡方向上的分量是参考重力加速度的情况下，所述控制单元在基于所述参考重力加速度的目标减速度以及至少所述积分项的目标减速度的基础上计算所述车辆的目标减速度，并且根据所述车辆的所述目标减速度来控制所述车辆的减速度。

4.根据权利要求3所述的车辆的下坡速度控制装置，其中，所述确定参考值是基于所述参考重力加速度而被设置的。

5.根据权利要求3所述的车辆的下坡速度控制装置，其中，所述控制单元基于所述参考重力加速度计算用于限制所述积分项的目标减速度的大小的上限保护值和下限保护值，并且通过所述上限保护值和所述下限保护值来对所述积分项的目标减速度进行保护处理。

6.根据权利要求4所述的车辆的下坡速度控制装置，其中，所述控制单元基于所述参考重力加速度计算用于限制所述积分项的目标减速度的大小的上限保护值和下限保护值，并且通过所述上限保护值和所述下限保护值来对所述积分项的目标减速度进行保护处理。