[发明专利]车辆的下坡速度控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车速控制装置，且更具体地，涉及在下坡行驶期间控制车速以便不会过快的车辆的下坡速度控制装置。

背景技术

下坡速度控制装置是众所周知的，它控制制动力以在下坡行驶期间控制车辆的减速度，以使得通过根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制，来使实际车速符合目标车速。举例来说，在下文所述的专利引用文献1中，公开一种下坡速度控制装置，该下坡速度控制装置被配置成根据车辆的荷载来修改PID反馈控制的增益。

[引用文献列表]

[背景技术]

[专利文献]

[PTL1]

第2004-142687号日本专利特许公开

发明内容

[技术问题]

当车辆在下坡行驶期间的下坡速度通过根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制来控制时，PID反馈控制中的积分项的控制量可由于斜坡的倾斜角或路面的摩擦系数的改变而变大。如果PID反馈控制中的积分项的控制量增大，那么即使斜坡的倾斜角或路面的摩擦系数已返回到其原始值，控制量也不会快速减小。因此，车辆的减速度过度增大以致于车速过度减小，从而导致车速要花时间才能上升到目标车速。

如果PID反馈控制中的积分项的积分增益被设置为小值以便减轻上述缺陷，那么下坡行驶期间的积分项的控制量变得不足，这导致不可能将实际车速有效控制为目标车速。

当车辆的减速度根据：基于在满足控制开始条件时的车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的目标减速度，以及根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制的目标减速度两者进行控制时，上述缺陷也会出现。

鉴于通过根据目标车速与实际车速之间的差而执行的PID反馈控制来控制车辆的下坡速度的常规下坡速度控制装置中的上述缺陷，本发明的主要目标是即使在开始控制之后发生斜坡的倾斜角或路面的摩擦系数的改变时，也防止PID反馈控制中的积分项的控制量过度增大，且进而防止发生车速过度减小且车速要花较长时间才能上升到目标车速的情形。

[问题的解决方案]

[本发明的有利效果]

本发明提供车辆的下坡速度控制装置，具有控制单元，该控制单元被配置成在开始下坡速度控制的预定条件被满足时，控制车辆的减速度，以使得根据PID反馈控制的至少积分项的目标减速度，实际车速符合目标车速，根据目标车速与实际车速之间的差而执行该PID反馈控制，其中控制单元计算车辆的重力加速度的下坡方向上的分量，在实际车速高于目标车速时，在用于确定车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的大小的参考值被指代为确定参考值的情况下，控制单元根据车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确定参考值之间的差的大小来抑制积分项的目标减速度的增大。

根据上述配置，根据车辆的重力加速度的下坡方向上的分量与确定参考值之间的差的大小，积分项的目标减速度的增大被约束。因此，即使在开始控制之后发生斜坡的倾斜角或路面的摩擦系数的改变时，也可防止PID反馈控制中的积分项的控制量过度增大。因此，可防止发生车速过度减小且车速要花较长时间才能上升到目标车速的情形。

应注意，因为允许目标减速度的I项在道路的倾斜角、路面的摩擦系数等改变且相对于开始控制时的改变量大时增大，所以可增大车辆的减速度以将实际车速有效地控制为目标车速。

根据本发明，上述配置可使得：控制单元计算用于防止积分项的目标减速度被积分的上限参考值和下限参考值，并且当车辆的重力加速度的下坡方向上的分量在上限参考值与下限参考值之间时，控制单元不对积分项的目标减速度进行积分。

根据此配置，在基于参考重力方向的目标减速度以及至少积分项的目标减速度的基础上计算车辆的目标减速度。因此，车辆的目标减速度可被计算成使得车辆的目标减速度从下坡速度控制的车辆减速度控制开始就包括对应于车辆的重力加速度的下坡方向上的分量的控制量。因此，可控制车辆减速度以使得与车辆的目标减速度不包括基于参考重力加速度的目标减速度的情况相比，实际车速更迅速地符合目标车速。

根据本发明，上述配置可使得：控制单元基于确定参考值计算用于防止积分项的目标减速度被积分的上限参考值和下限参考值，并且当车辆的重力加速度的下坡方向上的分量在上限参考值与下限参考值之间时，控制单元不对积分项的目标减速度进行积分。