[发明专利]移动体位置估计装置以及移动体位置估计方法

权利要求书

1.一种移动体位置估计装置，其特征在于，包括：

摄像单元，拍摄移动体周围并获取摄像图像；

边缘图像生成单元，生成从所述摄像图像提取了边缘的边缘图像；

存储单元，存储具有所述移动体周围存在的结构物的边缘信息和位置信息的地图数据；

假想图像生成单元，设定多个作为所述移动体的设想的位置以及姿态的粒子，对于每个粒子，将所述地图数据的边缘信息变换为从所述设想的位置以及姿态拍摄的假想图像；

评价值计算单元，对于每个所述粒子，比较所述边缘图像和所述假想图像，边缘重叠的数越多给予越高的评价值，并且，对于不重叠的边缘，在将所述边缘图像中的边缘与所述假想图像中的边缘三维投影在实际空间上时的边缘间距离不足实际空间上的规定距离的边缘越多，给予越高的评价值；以及

位置估计单元，根据所述各粒子的评价值，估计所述移动体的位置。

2.一种移动体位置估计装置，其特征在于，包括：

摄像单元，拍摄移动体周围并获取摄像图像；

边缘图像生成单元，生成从所述摄像图像提取了边缘的边缘图像；

存储单元，存储具有所述移动体周围存在的结构物的边缘信息和位置信息的地图数据；

假想图像生成单元，设定多个作为所述移动体的设想的位置以及姿态的粒子，对于每个粒子，将所述地图数据的边缘信息变换为从所述设想的位置以及姿态拍摄的假想图像；

评价值计算单元，对于每个所述粒子，比较所述边缘图像和所述假想图像，边缘重叠的数越多给予越高的评价值，并且，作为不重叠的边缘，所述边缘图像中的边缘与所述假想图像中的边缘的距离即边缘间距离为规定距离以下的边缘越多，给予越高的评价值；以及

位置估计单元，根据所述各粒子的评价值，估计所述移动体的位置，

所述边缘图像的边缘密度越高，所述评价值计算单元越减小所述规定距离。

3.如权利要求2所述的移动体位置估计装置，其特征在于，

所述评价值计算单元在所述边缘间距离为规定距离以下的情况下，该边缘间距离越近，越提高所述评价值。

4.如权利要求2或3所述的移动体位置估计装置，其特征在于，

将所述规定距离设为规定像素数。

5.一种移动体位置估计方法，其特征在于，

拍摄移动体周围并获取摄像图像，

生成从所述摄像图像提取了边缘的边缘图像，

设定多个作为所述移动体的设想的位置以及姿态的粒子，对于每个粒子，将具有所述移动体周围存在的结构物的边缘信息和位置信息的地图数据的边缘信息，变换为从所述设想的位置以及姿态拍摄的假想图像，

对于每个所述粒子，比较所述边缘图像和所述假想图像，边缘重叠的数越多给予越高的评价值，并且，作为不重叠的边缘，所述边缘图像中的边缘和所述假想图像中的边缘的距离即边缘间距离为规定距离以下的边缘越多，给予越高的评价值，

根据所述各粒子的评价值，估计所述移动体的位置，

所述边缘图像的边缘密度越高时，越减小所述规定距离。

6.一种移动体位置估计方法，其特征在于，

拍摄移动体周围并获取摄像图像，

生成从所述摄像图像提取了边缘的边缘图像，

存储具有所述移动体周围存在的结构物的边缘信息和位置信息的地图数据，

设定多个所述移动体的设想的位置以及姿态的粒子，对于每个粒子，将所述地图数据的边缘信息，从所述设想的位置以及姿态变换为拍摄的假想图像，

对于每个所述粒子，比较所述边缘图像和所述假想图像，边缘重叠的数越多给予越高的评价值，并且，对于不重叠的边缘，在将所述边缘图像中的边缘与所述假想图像中的边缘三维投影在实际空间上时的边缘间距离不足实际空间上的规定距离的边缘越多，给予越高的评价值，

根据所述各粒子的评价值，估计所述移动体的位置。