[发明专利]移动体位置估计装置以及移动体位置估计方法

说明书

技术领域

本发明涉及移动体位置估计装置以及移动体位置估计方法。

背景技术

在专利文献1中，对每个粒子进行由摄像机的摄像图像生成的边缘图像与使用粒子滤波器由已知的三维地图生成的假想图像的边缘的匹配，通过边缘的重叠越多使似然越高，边缘的重叠越少使似然越低，由似然分布概率性地估计移动体的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2010-60451号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述以往技术中，由于从边缘的重叠程度计算似然，所以即使在粒子的参数接近移动体的真实的位置的情况下，当粒子的位置的参数从真实的位置仅偏移了一点时，由于该粒子的似然极端地降低，产生估计变得不稳定的问题。

本发明的目的是提供可以稳定地估计移动体的位置的移动体位置估计装置以及移动体位置估计方法。

用于解决课题的手段

在本发明中，对于每个粒子比较边缘图像和假想图像，边缘重叠的数越多则给予越高的评价值，并且，作为不重叠的边缘，在边缘图像中的边缘与假想图像中的边缘的距离即边缘间距离为规定距离以下的边缘越多，则给予越高的评价值。

发明的效果

因此，可以稳定地估计移动体的位置。

附图说明

图1是实施例1的移动体位置估计装置的结构图。

图2是实施例1的计算机3中的自身位置估计的控制方框图。

图3是表示实施例1的移动体位置估计装置的粒子的散布方法的说明图。

图4是表示实施例1的与像素数对应的评价校正值的计算方法的说明图。

图5是表示实施例1的与实际距离对应的评价校正值的计算方法的说明图。

图6是表示实施例1的计算机3的全体处理的流程的流程图。

图7是表示实施例1的自身位置估计处理的流程的流程图。

图8是表示实施例1的自身位置估计作用的图。

图9是表示实施例2的与边缘密度对应的评价校正值的计算方法的说明图。

1 车辆

2 摄像机(摄像单元)

3 计算机

4 存储部件(存储单元)

11 特征提取部件(边缘图像生成单元)

12 初始化处理部件

13 位置、姿态候选生成部件

14 假想图像生成部件(假想图像生成单元)

15 评价值计算部件(评价值计算单元)

15a 评价校正值计算部件

16 位置、姿态估计部件(位置估计单元)

17 初始化判定部件

具体实施方式

〔实施例1〕

图1是实施例1的移动体位置估计装置的结构图。

车辆1包括：摄像机(摄像单元)2；计算机3；以及存储部件(存储单元)4。

在车辆1的前端部，以高度h、从水平下向角度θ安装摄像机2，拍摄车辆1的前方区域。

计算机3实施在存储部件4中存储的地图数据与由摄像机2拍摄的图像的匹配处理，估计车辆1的位置、姿态。

存储部件4记录具有车辆1的周围存在的结构物的边缘信息和位置信息的三维的地图数据。

图2是实施例1的计算机3中的自身位置估计的控制方框图。

摄像机2的镜头为一般的无失真的镜头，但是也可以例如为了拍摄宽范围而设为鱼眼镜头。在该情况下，如果将如后所述的假想图像生成部件14中的摄像机模型设为鱼眼的模型，则可以以相同的框架估计车辆的自身位置。而且，在为了在更宽范围拍摄车辆周边而安装了鱼眼镜头的情况下，也可以车载多个摄像机。

特征提取部件(边缘图像生成单元)11从摄像机2拍摄的图像提取边缘而生成边缘图像。为了提取该边缘，使用Canny法等已存在的边缘检测方法即可。当然，也可以与问题相应，用Sobel滤波器等方法检测边缘，重要的是，只要根据地图数据，在与从某个被提供的位置、姿态的参数和摄像机2的模型生成的假想图像的匹配中，可以从图像中观测足够精度的边缘即可。