[发明专利]电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，该电动车辆以电动机作为行驶驱动源，利用所述电动机的再生制动力能够对从车辆的减速至停止为止进行控制，

所述电动车辆的控制装置具备：

加速器踏板，其用于对车辆的加减速及停止进行指示；

加速器操作量检测单元，其对所述加速器踏板的操作状态即加速器操作量进行检测；

车速检测单元，其对与所述电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测；

车速推定单元，其根据所述电动车辆的状态，对所述速度参数进行推定；

反馈扭矩计算单元，其基于由所述车速检测单元检测出的速度参数，对用于使所述电动车辆停止的反馈扭矩进行计算；

前馈扭矩计算单元，其基于由所述车速推定单元推定出的速度参数，对用于补偿所述反馈扭矩的前馈扭矩进行计算；

电动机扭矩指令值计算单元，其对电动机扭矩指令值进行计算；

干扰扭矩推定单元，其对干扰扭矩进行推定；以及

电动机控制单元，其基于所述电动机扭矩指令值，对所述电动机进行控制，

如果通过操作所述加速器踏板而使得所述加速器操作量小于或等于规定值，且所述电动车辆变为即将停车，则伴随着行驶速度的下降，所述电动机扭矩指令值计算单元基于所述反馈扭矩和所述前馈扭矩而使所述电动机扭矩指令值收敛为所述干扰扭矩。

2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述反馈扭矩计算单元对由所述车速检测单元检测出的所述速度参数乘以用于对作为得到所述电动机的再生制动力的扭矩的所述反馈扭矩和所述前馈扭矩的分派进行分配的规定的增益K1，计算所述反馈扭矩，

所述前馈扭矩计算单元将所述规定的增益K1越大则设定为越小的值的特定的增益K2与由所述车速推定单元推定出的所述速度参数相乘，计算所述前馈扭矩，

如果所述加速器操作量小于或等于规定值且所述电动车辆变为即将停车，则所述电动机扭矩指令值计算单元将对所述反馈扭矩加上所述前馈扭矩而得到的速度反馈扭矩、和所述干扰扭矩之和，设定作为所述电动机扭矩指令值。

3.根据权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述规定的增益K1设定为比零小而比总增益Kvref大的值，该总增益Kvref是为了使所述电动机扭矩指令值收敛为零而确定的，

所述特定的增益K2设定为从所述总增益Kvref减去所述规定的增益K1而得到的值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述车速推定单元具备前馈补偿器，该前馈补偿器基于向所述电动车辆的扭矩输入和所述电动机的转速的传递特性的模型Gp(s)，对所述电动机的转速进行推定，伴随着该电动机的转速的下降，该前馈补偿器使向所述模型Gp(s)输入的电动机扭矩推定值收敛为零，

所述车速推定单元将由所述前馈补偿器推定出的所述电动机的转速作为所述速度参数而获取。

5.根据权利要求4所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述前馈补偿器对推定出的所述电动机的转速的值乘以预先确定的负的值即总增益Kvref而计算出所述电动机扭矩推定值，将该电动机扭矩推定值输入至所述模型Gp(s)，将推定出的所述电动机的转速的值输出。

6.根据权利要求5所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述前馈补偿器使用将所述模型Gp(s)简易化后的、由一次函数表示的简易模型Gp’(s)作为所述模型Gp(s)，针对输出至所述前馈扭矩计算单元的、推定出的所述电动机的转速的值，实施规定的低通滤波器处理Hc(s)，

所述前馈补偿器针对未实施所述低通滤波器处理Hc(s)的、推定出的所述电动机的转速的值，使该值乘以所述总增益Kvref，将所述电动机扭矩推定值输入至所述简易模型Gp’(s)。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述干扰扭矩推定单元将所述干扰扭矩推定为在上坡路上为正值且在下坡路为负值。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述干扰扭矩推定单元对于平坦路，将所述干扰扭矩设为零。