[发明专利]电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法。

背景技术

当前，已知如下电动汽车用再生制动控制装置，其设置有能够任意设定电动机的再生制动力的设定单元，并利用由设定单元设定的再生制动力进行电动机的再生(参照JP8-79907A)。

发明内容

然而，在由设定单元设定的再生制动力大的情况下，存在如下问题，即，在电动汽车因设定的再生制动力而减速且速度变为0时，在车体的前后方向上产生振动。

本发明的目的在于提供在利用再生制动力使电动车辆停止时，抑制在车体的前后方向产生振动的技术。

根据本发明的电动车辆的控制装置的一个方式，一种电动车辆的控制装置，其以电动机作为行驶驱动源，利用电动机的再生制动力进行减速，所述电动车辆的控制装置对加速器操作量进行检测，并且对电动机扭矩指令值进行计算，基于计算出的电动机扭矩指令值而控制电动机。另外，对与电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测，基于速度参数对用于使电动车辆停止的反馈扭矩进行计算。并且，根据电动车辆的状态而对速度参数进行推定，基于推定出的速度参数而对用于补偿反馈扭矩的前馈扭矩进行计算。并且，如果加速器操作量小于或等于规定值、且电动车辆变为即将停车，则伴随着行驶速度的下降，基于反馈扭矩和前馈扭矩使电动机扭矩指令值收敛为零。

附图说明

图1是表示具备一个实施方式的电动车辆的控制装置的电动汽车的主要结构的框图。

图2是表示利用电动机控制器进行的电动机电流控制的处理流程的流程图。

图3是表示加速器开度-扭矩表的一个例子的图。

图4是使车辆的驱动力传递系统实现了模型化的图。

图5是用于实现停止控制处理的框图。

图6是用于说明对电动机转速推定值进行说明的图。

图7是用于说明基于检测出的电动机转速对F/B扭矩进行计算的方法的图

图8是用于说明基于电动机转速推定值对F/F扭矩进行计算的方法的图。

图9是用于说明基于电动机转速和电动机扭矩指令值对干扰扭矩推定值进行计算的方法的框图。

图10是用于说明基于电动机转速和干扰扭矩推定值对即将停车判断扭矩进行计算的方法的框图。

图11A是不同时使用F/F扭矩而仅以F/B扭矩执行停止控制处理时的时序图。

图11B是不同时使用F/F扭矩而将总增益Kvref设定得比图11A小时的时序图。

图11C是同时使用一个实施方式的电动车辆的控制装置所涉及的F/F扭矩时的时序图。

图12A是表示在上坡路上停车的情况下的控制结果的图。

图12B是表示在平坦路上停车的情况下的控制结果的图。

图12C是表示在下坡路上停车的情况下的控制结果的图。

图13是表示利用一个实施方式的电动车辆的控制装置实现的控制结果的一个例子的图，且是将加速器操作量设为0的情况下的时序图。

图14是表示利用一个实施方式的电动车辆的控制装置实现的控制结果的一个例子的图，且是将加速器操作量设为恒定的情况下的时序图。

图15是表示利用一个实施方式的电动车辆的控制装置实现的控制结果的一个例子的图，且是使加速器操作量逐渐增加的情况下的时序图。

图16是在将电动机转速F/B扭矩设定为第2扭矩目标值的情况下，用于实现停止控制处理的框图。

具体实施方式

图1是表示具备一个实施方式的电动车辆的控制装置的电动汽车的主要结构的框图。本发明的电动车辆的控制装置，能够应用于具备作为车辆的驱动源的一部分或者全部的电动机、利用电动机的驱动力而能够行驶的电动车辆。电动车辆中不仅包含电动汽车，还包含混合动力汽车、燃料电池汽车。特别是本实施方式的电动车辆的控制装置，能够应用于仅通过加速器踏板的操作而能够对车辆的加减速、停止进行控制的车辆。在该车辆中，驾驶员在加速时踏入加速器踏板，在减速时、停止时减小所踏入的加速器踏板的踏入量、或者使加速器踏板的踏入量变为零。

电动机控制器2中作为数字信号而输入有车速(电动车辆的行驶速度)V、加速器开度AP、电动机(三相交流电动机)4的转子相位α、电动机4的电流iu、iv、iw等表示车辆状态的信号，并基于输入的信号而生成用于控制电动机4的PWM信号。另外，根据生成的PWM信号而生成逆变器3的驱动信号。