[发明专利]照相机校正装置

权利要求书

1.一种照相机校正装置，其通过至少2个照相机拍摄至少1个标识，根据上述至少2个照相机的拍摄图像对上述至少2个照相机的设置状态进行校正，该照相机校正装置的特征在于，具备：

提取部，其根据上述至少2个照相机的拍摄图像提取上述至少1个标识的特征点的位置作为特征量；

一次校正部，其根据上述特征量，在标识坐标系中分别计算出上述至少2个照相机的各位置，上述标识坐标系是以上述标识的表面的预定位置为原点的坐标系；以及

二次校正部，其将通过上述一次校正部计算出的上述标识坐标系中的各照相机的位置坐标变换为车辆坐标系中的各照相机的位置，所述车辆坐标系是以车辆前部中央的预定地上高度位置为原点的坐标系，

该照相机校正装置具备：

图像恰当判定部，其根据上述特征量，判定是否恰当地拍摄了图像；

校正恰当判定部，其根据上述二次校正部进行校正后生成的俯视图像，判定上述车辆坐标系中的多个上述照相机中各个照相机的位置是否恰当；以及

状态解析部，其根据上述图像恰当判定部的判定结果和上述校正恰当判定部的判定结果，解析上述校正失败的原因，

上述状态解析部具备：

特征量精度判定部，其判定上述一次校正部进行校正处理后的上述特征量的精度是否恰当；

校正状态解析部，其在上述特征量精度判定部判定为恰当的情况下，解析上述二次校正部的校正状态；以及

图像状态解析部，其在上述特征量精度判定部判定为不恰当的情况下，解析上述拍摄图像。

2.根据权利要求1所述的照相机校正装置，其特征在于，

上述校正恰当判定部将上述判定结果显示在显示部中。

3.根据权利要求1所述的照相机校正装置，其特征在于，

上述至少2个照相机是拍摄范围相互重合的2个照相机，

在来自上述2个照相机的上述拍摄图像中，在上述2个照相机的拍摄范围重合的范围内包含1个标识的图像，

上述提取部针对上述1个标识提取特征点的位置作为上述特征量，

上述一次校正部计算出将上述特征点的位置坐标变换为上述标识坐标系的单应矩阵，根据上述单应矩阵计算出上述标识坐标系中的上述2个照相机的位置，

上述二次校正部具备：坐标系综合部，其将通过上述一次校正部计算出的上述标识坐标系中的各照相机的位置变换为上述车辆坐标系中的位置。

4.根据权利要求3所述的照相机校正装置，其特征在于，

该照相机校正装置是针对上述2个照相机和进一步追加的2个照相机的校正装置，

4个照相机中的各个照相机与上述4个照相机中的其他2个照相机的拍摄范围重合，

在来自上述4个照相机的拍摄图像中，在上述4个照相机的拍摄范围相互重合的范围内分别包含1个标识的图像，

上述提取部提取4个标识各自的特征点的位置作为上述特征量，

上述一次校正部针对上述4个标识中的各个标识，对在拍摄范围内包含该标识的每个照相机，计算出将该标识的上述特征点的位置坐标变换为该标识的上述标识坐标系的单应矩阵，根据上述单应矩阵，分别计算出上述单应矩阵的变换目标的上述标识坐标系中的该照相机的位置。