[发明专利]照相机校正装置

说明书

一种照相机校正装置，其通过至少2个照相机拍摄至少1个标识，根据至少2个照相机的拍摄图像对至少2个照相机的设置状态进行校正，该照相机校正装置具备：提取部，其根据至少2个照相机的拍摄图像提取至少1个标识的特征量；一次校正部，其根据特征量，在标识坐标系中分别计算出至少2个照相机的各位置；以及二次校正部，其将通过一次校正部计算出的标识坐标系中的各照相机的位置坐标变换为车辆坐标系中的各照相机的位置。

技术领域

本发明涉及一种照相机校正装置。

背景技术

为了使驾驶员等识别车辆周围的状况，已知如下的俯视显示装置，其通过多个照相机拍摄车辆的全部周围，将从各照相机得到的拍摄图像变换为俯视图像，将合成多个俯视图像而得的合成图像显示在监视器上。在这样的俯视显示装置中，需要在俯视图像之间细致地进行对位，因此要求高精度地校正(校准)照相机的设置状态、例如照相机的设置位置和设置角度。在专利文献1中公开了如下的照相机调整装置，其判别是否恰当地拍摄了配置在车辆周围的预定位置的校正用标识，在判别为没有恰当地拍摄时，引导输出不恰当的校正用标识的状态和恰当的对策。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2011-25840号公报

发明内容

发明要解决的问题

本发明高精度地校正拍摄俯视图像合成用拍摄图像的至少2个照相机的设置状态。

用于解决课题的方案

根据本发明的第一方式，一种照相机校正装置，其通过至少2个照相机拍摄至少1个标识，根据至少2个照相机的拍摄图像对至少2个照相机的设置状态进行校正，该照相机校正装置具备：提取部，其根据至少2个照相机的拍摄图像提取至少1个标识的特征量；一次校正部，其根据特征量，在标识坐标系中分别计算出至少2个照相机的各位置；以及二次校正部，其将通过一次校正部计算出的标识坐标系中的各照相机的位置坐标变换为车辆坐标系中的各照相机的位置。

发明效果

根据本发明，不物理地调整拍摄俯视图像合成用拍摄图像的至少2个照相机的设置状态，而能够根据至少2个拍摄图像生成俯视图像，因此在车辆出厂后，能够在销售商的修理工厂、用户的停车场，或在交付目的地组装大型车辆的现场等高精度地进行校正。

附图说明

图1是表示使用本发明的第一实施方式的照相机校正装置进行照相机的校正的环境的一个例子的图。

图2是表示通过本发明的第一实施方式的照相机校正装置进行的校正而高精度地合成的俯视图像的一个例子的图。

图3是表示本发明的第一实施方式的照相机校正装置的一个结构例子的框图。

图4是表示图像恰当判定部的一个结构例子的框图。

图5是表示修正图像的一个例子的图。

图6是表示校正部的一个结构例子的图。

图7是表示标识坐标系的一个例子的图。

图8是表示校正恰当判定部的一个结构例子的图。

图9是表示状态解析部的一个结构例子的图。

图10是与照相机校正装置的动作例子有关的流程图。

图11是与图像恰当判定部有关的流程图的一个例子。

图12是与本发明的第一实施方式的照相机校正装置的校正部有关的流程图。

图13是与校正恰当判定部有关的流程图。

图14是与状态解析部有关的流程图。