[发明专利]行驶控制装置及行驶控制方法

权利要求书

1.一种行驶控制装置，具备：

第一信息取得单元，其取得包含自车辆的位置的自车辆信息；

第二信息取得单元，其取得包含存在于所述自车辆的周边的车道标识的位置的车道标识信息；

设定单元，其相对于所述车道标识设定具有规定宽度的控制区域；

控制单元，其以使所述自车辆在设定于所述自车辆的左右的一对控制区域之间行驶的方式，控制沿着所述自车辆行驶的行驶车道的宽度方向的所述自车辆的行驶位置，

所述设定单元基于所述车道标识信息检测变更地点车道标识，所述变更地点车道标识是位于所述自车辆的行进方向前方，包含所述自车辆开始前进路变更的前进路变更地点，并延伸规定距离的车道标识，

对于在所述变更地点车道标识设定的所述一对控制区域，将所述自车辆的另一侧的控制区域的宽度(WR)相对于前进路变更侧的控制区域的宽度(WT)的比(WR/WT)设定为，比在从所述前进路变更地点起存在于所述自车辆的跟前侧的、所述变更地点车道标识以外的车道标识设定的控制区域的宽度比(WR/WT)大。

2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，

所述设定单元将在第一变更地点车道标识设定的控制区域的宽度比(WR/WT)设定为，比从所述前进路变更地点起存在于所述自车辆的跟前侧的、在所述第一变更地点车道标识以外的车道标识设定的控制区域的宽度比(WR/WT)大，所述第一变更地点车道标识是所述变更地点车道标识中的、从所述自车辆开始前进路变更的所述前进路变更地点起在朝向所述自车辆的跟前侧的规定的第一距离以内存在的车道标识。

3.如权利要求2所述的行驶控制装置，其中，

所述设定单元将在第二变更地点车道标识设定的控制区域的宽度比(WR/WT)设定为，比从所述前进路变更地点起存在于所述自车辆的跟前侧的、在所述第一变更地点车道标识以外的车道标识设定的控制区域的宽度比(WR/WT)大，所述第二变更地点车道标识是所述变更地点车道标识中的、从所述自车辆开始前进路变更的所述前进路变更地点起在朝向所述自车辆的行驶目的地的规定的第二距离以内存在的车道标识。

4.如权利要求3所述的行驶控制装置，其中，

所述设定单元将从所述自车辆朝向行驶方向的所述第一变更地点车道标识的终端和所述第二变更地点车道标识的始端的控制区域的宽度（ WT） 设定为相等。

5.如权利要求3或4所述的行驶控制装置，其中，

在所述第一变更地点车道标识设定的控制区域包含其宽度比(WR/WT)随着接近所述前进路变更地点而变大的区域，

在所述第二变更地点车道标识设定的控制区域包含其宽度比(WR/WT)随着远离所述前进路变更地点而减小的区域。

6.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，

所述控制单元在所述自车辆行驶在直行路的期间，以使所述自车辆在所述自车辆行驶的行驶车道的宽度方向的中央附近行驶的方式，控制所述自车辆的行驶位置。

7.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，

所述控制单元在未设定所述自车辆的行驶路径的情况下，以使所述自车辆在所述自车辆行驶的行驶车道的宽度方向的中央附近行驶的方式，控制所述自车辆的行驶位置。