[发明专利]行驶控制装置及行驶控制方法

说明书

本发明提供一种行驶控制装置(100)，执行取得包含自车辆(V1)的位置的自车辆信息的第一信息取得功能、取得包含车道标识的位置的车道标识信息的第二信息取得功能、相对于车道标识设定具有规定宽度的控制区域的设定功能、以在设定于自车辆(V1)的左右的一对控制区域之间行驶的方式控制自车辆(V1)的行驶位置的控制功能。设定功能对于在变更地点车道标识设定的所述一对控制区域，将自车辆(V1)的另一侧的控制区域的宽度(WR)相对于前进路变更侧的控制区域的宽度(WT)的比(WR/WT)设定为，比在从前进路变更地点(TP)起存在于自车辆(V1)的跟前侧的、变更地点车道标识以外的车道标识设定的控制区域的宽度比(WR/WT)大，所述变更地点车道标识是位于自车辆(V1)的行进方向前方，包含自车辆(V1)开始前进路变更的前进路变更地点，并延伸规定距离的车道标识。

技术领域

本发明涉及控制车辆的行驶的行驶控制装置及行驶控制方法。

背景技术

关于这种行驶控制装置，已知有下述现有技术：求出基于车辆左侧的第一危险度的第一控制阈值和基于车辆右侧的第二危险度的第二控制阈值，第二危险度越大，越将距道路端的距离即第一控制阈值向车辆左侧的第一物体变更，第一危险度越大，越将距道路端的距离即第二控制阈值向车辆右侧的第二物体变更(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5070171号公报

发明所要解决的课题

但是，在上述现有技术中，在自车辆的左右不存在物体的情况下，以自车辆总是在行驶车道的中心行驶的方式进行控制。因此，在自车辆于交叉口等的分支进行前进路变更的情况下，直至进行前进路变更之前为止，自车辆一直在行驶车道的中央行驶，在分支地点急剧进行前进路变更。因此，在进行前进路变更时，产生要靠向前进路变更侧这种与乘员的感觉的背离的情况，存在乘员感到不适感的问题。

发明内容

本发明要解决的课题在于，提供在自车辆于道路的分支进行前进路变更时，能够使自车辆在行驶车道内的行驶位置靠向自车辆的前进路变更侧的行驶控制装置及行驶控制方法。

用于解决课题的技术方案

本发明中，在根据在车道标识设定的控制区域控制自车辆(本车辆)的行驶位置时，对于在所述车道标识设定的控制区域的宽度，将另一侧的控制区域的宽度WR相对于前进路变更侧的控制区域的宽度WT的比(WR/WT)设定为比之前的大，上述车道标识是位于自车辆的行进方向前方，包含自车辆开始前进路变更的前进路变更地点，并延伸规定距离的车道标识，由此，解决上述课题，

根据本发明，在根据在车道标识设定的控制区域控制自车辆的行驶位置时，对于在位于自车辆的行进方向前方，包含自车辆开始前进路变更的前进路变更地点，并延伸规定距离的车道标识设定的控制区域的宽度，设定成如上述的关系，因此，在前进路变更地点使自车辆进行前进路变更时，自车辆的行驶位置靠向前进路变更侧。由此，能够与自车辆的乘员的驾驶感觉一致，能够缓和乘员的不适感。

附图说明

图1是本发明一实施方式的行驶控制系统的块图；

图2A是表示在自车辆周边的车道标识设定的控制区域的一例的平面图；

图2B是用于说明使自车辆躲避(避让)躲避对象(避让对象)的处理的一例的平面图；