[发明专利]自动控制装置

权利要求书

1.一种自动控制装置，对控制对象进行控制，所述自动控制装置具备：

控制部，基于所述控制对象的控制量的目标值与当前值之差来运算所述控制对象的操作量；

第一滤波器，使用预定的滤波器系数对由所述控制部运算出的操作量进行滤波而输出第一输出值；

第二滤波器，与所述第一滤波器并列配置，使用不同于所述第一滤波器的滤波器系数的预定的滤波器系数对由所述控制部运算出的操作量进行滤波而输出第二输出值；及

切换部，对所述第一滤波器的第一输出值与所述第二滤波器的第二输出值进行切换而将任一个输出值发送给所述控制对象，

能够对所述第一滤波器输入第一滤波器系数或第二滤波器系数，能够对所述第二滤波器输入第三滤波器系数，对所述第一滤波器输入了第一滤波器系数或第二滤波器系数时的所述第一滤波器的第一输出值的时间常数大于对所述第二滤波器输入了第三滤波器系数时的所述第二滤波器的第二输出值的时间常数，在将所述第一滤波器的第一输出值发送给所述控制对象的状态下将对所述第一滤波器输入的滤波器系数从第一滤波器系数切换成第二滤波器系数或者从第二滤波器系数切换成第一滤波器系数的情况下，在切换所述第一滤波器的滤波器系数之前，所述切换部切换成将所述第二滤波器的第二输出值发送给所述控制对象的状态，在切换了对所述第一滤波器输入的滤波器系数之后，所述切换部切换成将所述第一滤波器的第一输出值发送给所述控制对象的状态。

2.根据权利要求1所述的自动控制装置，其中，

所述切换部基于在将所述第二滤波器的第二输出值发送给所述控制对象的期间观测的所述第一滤波器的第一输出值的变化，来决定从将所述第二滤波器的第二输出值发送给所述控制对象的状态切换成将所述第一滤波器的第一输出值发送给所述控制对象的状态的定时。

3.根据权利要求1或2所述的自动控制装置，其中，

所述控制对象是伺服电动机。