[发明专利]自动控制装置

说明书

自动控制装置(1)对伺服电动机(50)进行控制。自动控制装置(1)具备基于伺服电动机(50)的控制量的目标值(101)与当前值(105)之差来运算伺服电动机(50)的操作量(102)的控制部(10)。而且，自动控制装置(1)具备使用第一滤波器系数或第二滤波器系数来对由控制部(10)运算出的操作量(102)进行滤波而输出第一输出值(103)的第一滤波器(20)。而且，自动控制装置(1)具备与第一滤波器(20)并列配置，使用第三滤波器系数对由控制部(10)运算出的操作量(102)进行滤波而输出第二输出值(104)的第二滤波器(30)。而且，自动控制装置(1)具备切换第一滤波器(20)的第一输出值(103)与第二滤波器(30)的第二输出值(104)而将任一个输出值发送给伺服电动机(50)的切换部(40)。

技术领域

本说明书公开的技术涉及自动控制装置。

背景技术

在专利文献1(日本国特开2008-509480号公报)公开了一种自动控制装置。专利文献1的自动控制装置具备使用第一传感器的输出的第一控制部、使用第二传感器的输出的第二控制部、对第一控制部与第二控制部进行切换的切换部。在专利文献1的自动控制装置中，通过切换部切换第一控制部与第二控制部而对控制对象进行控制。

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的自动控制装置中，切换进行基于第一传感器(位置传感器)的反馈控制的第一控制部与进行基于第二传感器(压力传感器)的反馈控制的第二控制部。然而，即便在使用来自同一传感器的输出的同一控制系统中，在变更用于控制的参数(系数)时，控制对象的工作有时也会变得不稳定。例如，在将控制部的输出经由数字滤波器而向控制对象输入的控制结构中，如果切换数字滤波器使用的滤波器系数，则向控制对象输入的输入值有时较大地变动而控制对象的工作变得不稳定。在现有技术中未提出应对这样的控制对象的不稳定化的技术。在现状下，在使控制部对控制对象的控制停止的状态下切换滤波器系数，使来自控制部的输出稳定之后，再次开始对控制对象的控制。因此，存在如下的问题：切换需要使控制部对控制对象的控制停止并等待直至稳定化为止的时间。本说明书目的是提供一种自动控制装置，将控制部的输出经由滤波器而向控制对象输出，在切换滤波器系数时能够进行稳定的控制并能够在短时间内进行滤波器系数的切换。

用于解决课题的方案

本说明书公开的自动控制装置对控制对象进行控制。自动控制装置具备控制部，该控制部基于控制对象的控制量的目标值与当前值之差来运算控制对象的操作量。而且，自动控制装置具备：第一滤波器，使用预定的滤波器系数对由控制部运算出的操作量进行滤波而输出第一输出值；及第二滤波器，与第一滤波器并列配置，使用不同于第一滤波器的滤波器系数的预定的滤波器系数对由控制部运算出的操作量进行滤波而输出第二输出值。而且，自动控制装置具备切换部，该切换部对第一滤波器的第一输出值与第二滤波器的第二输出值进行切换而将任一个输出值发送给控制对象。

根据这样的结构，能够对第一滤波器及第二滤波器选择性地输入各种滤波器系数。例如，能够对第一滤波器选择性地输入第一滤波器系数或第二滤波器系数。而且，能够对第二滤波器输入第三滤波器系数。当输入了各滤波器系数时，从第一滤波器输出使用了第一滤波器系数的第一输出值或者使用了第二滤波器系数的第一输出值。另一方面，从第二滤波器输出使用了第三滤波器系数的第二输出值。而且，通过切换部对第一输出值与第二输出值进行切换，而将任一个输出值向控制对象输入。这样，通过滤波器系数的变更来改变控制对象的控制状态。