[发明专利]移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序

权利要求书

1.一种轮胎式龙门起重机用移动控制装置，其具备：

距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备向下测定距离的距离传感器的轮胎式龙门起重机的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述轮胎式龙门起重机的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及

移动控制部，控制所述轮胎式龙门起重机的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置，

所述引导件在所述轮胎式龙门起重机的行走停止位置包含所述引导件的高度、宽度及数量的至少一个与其它区域不同的停止区域，

所述停止区域的所述引导件的高度以及宽度的至少一个阶梯状或平缓地变化，

所述移动控制部在变化最大的位置使所述轮胎式龙门起重机停止。

2.一种轮胎式龙门起重机，其具备：

距离传感器，向下测量距离；

距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与轮胎式龙门起重机本身的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述轮胎式龙门起重机的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及

移动控制部，控制所述轮胎式龙门起重机的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置，

所述引导件在所述轮胎式龙门起重机的行走停止位置包含所述引导件的高度、宽度及数量的至少一个与其它区域不同的停止区域，

所述停止区域的所述引导件的高度以及宽度的至少一个阶梯状或平缓地变化，

所述移动控制部在变化最大的位置使所述轮胎式龙门起重机停止。

3.一种起重机系统，其具备：

引导件，以与轮胎式龙门起重机的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置；

距离传感器，向下测量距离；

距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与所述轮胎式龙门起重机的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息对所述引导件的位置进行确定；及

移动控制部，控制所述轮胎式龙门起重机的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置，

所述引导件在所述轮胎式龙门起重机的行走停止位置包含所述引导件的高度、宽度及数量的至少一个与其它区域不同的停止区域，

所述停止区域的所述引导件的高度以及宽度的至少一个阶梯状或平缓地变化，

所述移动控制部在变化最大的位置使所述轮胎式龙门起重机停止。

4.一种移动控制方法，其为轮胎式龙门起重机用移动控制装置的移动控制方法，该方法具备：

距离信息获取步骤，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备向下测量距离的距离传感器的轮胎式龙门起重机的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定步骤，根据通过所述距离信息获取步骤获取的距离信息，对以与所述轮胎式龙门起重机的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及

移动控制步骤，控制所述轮胎式龙门起重机的移动方向，以使通过所述引导件位置确定步骤确定的所述引导件的位置接近规定的位置，

所述引导件在所述轮胎式龙门起重机的行走停止位置包含所述引导件的高度、宽度及数量的至少一个与其它区域不同的停止区域，

所述停止区域的所述引导件的高度以及宽度的至少一个阶梯状或平缓地变化，

所述移动控制步骤中，在变化最大的位置使所述轮胎式龙门起重机停止。

5.一种计算机可读存储介质，存储有使计算机执行如下步骤的程序：

距离信息获取步骤，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备向下测量距离的距离传感器的轮胎式龙门起重机的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；

引导件位置确定步骤，根据通过所述距离信息获取步骤获取的距离信息，对以与所述轮胎式龙门起重机的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；

移动控制步骤，控制所述轮胎式龙门起重机的移动方向，以使通过所述引导件位置确定步骤确定的所述引导件的位置接近规定的位置；及

停止步骤，在所述轮胎式龙门起重机的行走停止位置，检测所述引导件的高度、宽度及数量的至少一个与其它区域不同、所述引导件的高度、宽度及数量的至少一个阶梯状或平缓地变化的停止区域，在变化最大的位置使所述轮胎式龙门起重机停止。