[发明专利]移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序

说明书

本发明提供一种移动控制装置，所述移动控制装置具备：距离信息获取部，其获取距离信息，所述距离信息表示与具备距离传感器的移动体的移动路径的延伸方向交叉的方向上的多个位置的每一个与所述距离传感器之间的距离；引导件位置确定部，根据由所述距离信息获取部获取的距离信息，对以与所述移动体的移动路径的路面不同的高度沿着所述移动路径的延伸方向设置的引导件的位置进行确定；及移动控制部，控制所述移动体的移动方向，以使由所述引导件位置确定部确定的所述引导件的位置接近规定的位置。

技术领域

本发明涉及一种移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序。

背景技术

作为控制轮胎式龙门起重机(Rubber Tired Gantry Crane；RTG)的行走方向的方法，有使用引导线的方法。这里所指的引导线为线状的引导件。

例如，在专利文献1中记载有起重机的行走控制装置，其为通过分别控制左行走用车轮及右行走用车轮的速度来使起重机按照铺设于行走路径的引导线行走。该起重机的控制装置具备：车轮偏离量推断部，推断沿与引导线平行的方向的左行走用车轮与右行走用车轮的偏离量即车轮偏离量；及偏离角度正弦值推断部，其根据通过车轮偏离量推断部推断的推断车轮偏离量和左行走用车轮与所述右行走用车轮的左右车轮间隔，推断相对于引导线与起重机的行走方向的偏离角度的正弦值即偏离角度正弦值。

根据专利文献1中所记载的起重机的控制装置，不使用昂贵的传感器也能够得到偏离角度正弦值。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-170608号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

作为使用引导线来控制轮胎式龙门起重机等移动体的行走方向的方式，已知有白线方式和磁铁方式。在白线方式中，将绘制于路面的白线用作引导线。另一方面，在磁铁方式中，将埋入于路面的磁铁用作引导线。

然而，在白线方式中，在白线被污染的情况或在白线上放有垃圾等的情况下，控制移动体的行走的控制装置有可能无法检测出白线。另外，在白线方式中，也因雨或雪等天气，控制移动体的行走的控制装置有可能无法检测出白线或者有可能误检测出白线的位置。

并且，在磁铁方式中，其为由磁铁检测传感器检测来自磁铁的磁力的构造，因此引导线的位置检测分辨度降低，并连带移动体的前进行走性的降低。

图15为表示磁铁方式中的磁铁检测传感器的配置例的说明图。图15中，表示起重机所具备的多个磁铁检测传感器1011～1021和埋入于起重机的行走路径的路面RS而设置的磁铁1030。

磁铁检测传感器1011～1021中，磁铁检测传感器1015～1017检测基于磁铁1030的磁力。起重机中，根据检测磁力的磁铁检测传感器的位置来推断磁铁的位置。

此时，磁铁的位置检测的分辨度受到磁铁检测传感器的设置间隔D1001的制约。并且，即使磁铁检测传感器的设置间隔狭窄，也因磁铁检测传感器本身的分辨度或多个磁铁检测传感器的灵敏度的不同，有可能无法提高磁铁的位置检测的分辨度。

本发明提供一种移动控制装置、移动体、移动体系统、移动控制方法及程序，其能够降低无法检测引导件的可能性或误检测引导件的位置的可能性，且能够以高于磁铁方式时的分辨度检测引导件的位置。

用于解决技术课题的手段