[发明专利]搬运方法及搬运装置

权利要求书

1.一种搬运方法，使用前端部能够沿第一方向和第二方向移动的机器人，将保持于所述前端部的对象物向预定的目标位置搬运并载置，所述搬运方法的特征在于，

作为所述预定的目标位置，取得所述第一方向的目标位置即第一目标位置和所述第二方向的目标位置即第二目标位置，

执行如下的第一方向移动控制：以使所述前端部的所述第一方向的位置与所述第一目标位置一致的方式控制所述机器人，

在执行所述第一方向移动控制之后，计测或预测所述前端部的所述第一方向的振动波形，

执行如下的第二方向移动控制：基于计测或预测出的所述前端部的所述第一方向的振动波形以在振动中的预定定时使所述前端部的所述第二方向的位置与所述第二目标位置一致的方式控制所述机器人来载置所述对象物。

2.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，

在所述第二方向移动控制中，以作为所述振动中的预定定时在所述前端部的所述第一方向的位移成为所述振动波形的波节的定时使所述前端部的所述第二方向的位置与所述第二目标位置一致的方式控制所述机器人。

3.根据权利要求1或2所述的搬运方法，其特征在于，

在所述前端部设置拍摄单元，

基于在执行所述第一方向移动控制之后利用所述拍摄单元拍摄多次而得到的多个图像来计测所述前端部的所述第一方向的振动波形。

4.根据权利要求1或2所述的搬运方法，其特征在于，

在所述前端部设置加速度传感器，

基于由所述加速度传感器检测出的加速度来计测所述前端部的所述第一方向的振动波形。

5.根据权利要求1或2所述的搬运方法，其特征在于，

基于在所述第一方向移动控制中控制所述机器人时使用的控制指令信号来预测所述前端部的所述第一方向的振动波形。

6.根据权利要求1所述的搬运方法，其特征在于，

事先预测或学习执行所述第一方向移动控制之后的所述前端部的所述第一方向的振动波形，

在所述第一方向移动控制中，以使所述前端部的所述第一方向的位置与从所述第一目标位置偏移已预测或学习的所述振动波形的振幅量后的位置一致的方式控制所述机器人，

在所述第二方向移动控制中，以作为所述振动中的预定定时在所述前端部的所述第一方向的位移成为所述振动波形的波腹的定时使所述前端部的所述第二方向的位置与所述第二目标位置一致的方式控制所述机器人来载置所述对象物。

7.一种搬运装置，将对象物向预定的目标位置搬运并载置，所述搬运装置的特征在于，具备：

机器人，使能够保持所述对象物的前端部沿第一方向和第二方向移动；

目标位置取得单元，作为所述预定的目标位置，取得所述第一方向的目标位置即第一目标位置和所述第二方向的目标位置即第二目标位置；

第一方向移动控制单元，执行如下的第一方向移动控制：以使所述前端部的所述第一方向的位置与所述第一目标位置一致的方式控制所述机器人；

振动波形取得单元，在所述第一方向移动控制被执行之后，取得所述前端部的所述第一方向的振动波形；及

第二方向移动控制单元，执行如下的第二方向移动控制：基于所取得的所述前端部的所述第一方向的振动波形以在振动中的预定的定时使所述前端部的所述第二方向的位置与所述第二目标位置一致的方式控制所述机器人来载置所述对象物。