[发明专利]物品特征的检测与跟踪

权利要求书

1.一种实现物品特征的检测和跟踪的方法，所述方法包括：

从第一视角检测物品的一个或多个边缘和一个或多个角点；

确定所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点是否能从至少第二视角检测到；

响应于确定所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点也能够从至少所述第二视角检测到，将所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点标记为待跟踪特征；以及

基于所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点的相关性，通过至少两个捕获的图像帧来跟踪所述物品。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点是否能从多个视角检测到；以及

从中心位于所述物品上方的伞形构造中的随机分布的位置中选择所述多个视角。

3.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点包括：

基于所述物品的捕获图像中的像素的亮度的实质变化来检测所述一个或多个边缘。

4.根据权利要求3所述的方法，其中检测所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点还包括：

检测作为成对的所述一个或多个边缘的交点的所述一个或多个角点。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点来确定所述物品内的一个或多个几何特征。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括：

确定从每个确定出的几何特征的边缘到所述物品的最近外边缘的边缘距离。

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

进一步基于一个或多个所述几何特征和对应的边缘距离的相关性，通过所述至少两个捕获的图像帧来跟踪所述物品。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

检测在所述物品正在被检测的环境中的照明强度或照明颜色组成中的变化。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

利用所述环境中的一个或多个光源来补偿所检测到的所述照明强度或所述照明颜色组成中的变化。

10.一种被配置为实现物品特征的检测和跟踪的装置，所述装置包括：

至少一个图像捕获模块，被配置为从多个视角捕获物品的图像；以及

至少一个分析模块，通信地耦合到所述至少一个图像捕获模块，所述至少一个分析模块被配置为：

从第一视角检测所述物品的一个或多个边缘和一个或多个角点；

响应于检测在所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点正在被检测的环境中的照明强度或照明颜色组成中的变化，利用一个或多个光源来补偿所检测到的变化；

确定所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点是否能够从至少第二视角检测到；以及

响应于确定所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点也能够从至少所述第二视角检测到，将所述物品的所述一个或多个边缘和所述一个或多个角点标记为待跟踪特征。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述至少一个图像捕获模块包括多个图像捕获传感器，所述多个图像捕获传感器被定位于中心位于所述物品上方的伞形构造中的多个位置处。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述多个视角对应于中心位于所述物品上方的所述伞形构造中的所述多个位置。

13.根据权利要求12所述的装置，其中所述第一视角对应于所述伞形构造的特定位置。