[发明专利]物品特征的检测与跟踪

说明书

技术通常被描述来用于检测和跟踪物品特征。在一些示例中，可以通过从第一视角检测对象的一个或多个边缘和一个或多个角点来最初找到对象的特征。此外，可以确定检测到的对象的边缘和角点是否也能够从一个或多个其他视角检测到。响应于肯定的确定，可以将检测到的边缘和对象标记为待跟踪特征，例如在相机馈送的后续帧中。视角可以对应于中心位于物体上方的大致伞形构造中的分布位置。在其他示例中，可以编程地控制对象正在被跟踪的环境的照明条件。

技术领域

除非在此处另外进行说明，本部分所描述的材料不是本申请中权利要求的现有技术并且不因包含在该部分中而承认是现有技术。

背景技术

在各种环境中，当物品或跟踪物品所使用的监视照相机移动时可能需要跟踪物品。例如，在制造环境中，当通过机器人设备使各种各样的零件在组装带上移动并被处理(例如，组装、测试或以其他方式处理)时，可能需要识别和跟踪各种各样的零件。机器人设备通常在执行需要精确度的重复性任务或操作时，与人类对应者相比，通常更精确，更快速，更具成本效益。然而，虽然人类针对手头的任务可以容易地识别零件并将其放置在适当的位置，但是如果零件不在精确选择的位置或者从零件到零件有变化，则机器人可能不能识别相同的零件。在机器人设备处理之前提供零件选择和定位的精确可能导致成本增加和延迟。例如，可能必须为包括多个机器人站的装配带中的每个机器人设备安装特殊的定位机构。

基于物品特征检测物品可能不适用于机器人处理环境。也可能需要通过一个或多个环境来跟踪物品。在许多环境中，照明条件可能会在一天之内变化，或者随着人们和其他机器的移动而变化。因此，目前的检测和跟踪方法及其实现方式可以使用改进和/或替代或附加的解决方案来提供和促进可靠的物品跟踪。

发明内容

本公开总体上描述了实现物品特征的检测和跟踪的技术。

根据一些示例，描述了实现物品特征的检测和跟踪的方法。示例性方法可以包括从第一视角检测物品的一个或多个边缘和一个或多个角点，确定所检测到的物品的一个或多个边缘和一个或多个角点是否能够从至少第二视角检测到，响应于确定所检测到的所述物品的一个或多个边缘和一个或多个角点也能够从至少第二视角检测到，将检测到的物品的一个或多个边缘和一个或多个角点标记为待跟踪特征。

根据其他示例，描述了被配置为实现物品特征的检测和跟踪的装置。示例性的装置可以包括：至少一个图像捕获模块，被配置为从多个视角捕获物品的图像，以及通信地耦合到所述至少一个图像捕获模块的至少一个分析模块。所述至少一个分析模块可以被配置为从第一视角检测所述物品的一个或多个边缘和一个或多个角点，确定检测到的所述物品的一个或多个边缘和一个或多个角点是否能从至少第二视角检测到，并且响应于确定所检测的所述物品的一个或多个边缘和一个或多个角点也能从至少第二视角检测到，将所检测到的所述物品的一个或多个边缘和一个或多个角点标记为待跟踪特征。

根据进一步的示例，描述了实现物品特征的检测和跟踪的系统。示例性的系统可以包括：至少一个图像捕获模块，被配置为从多个视角捕获物品的图像；至少一个定位模块，机械地耦合到所述至少一个图像捕获模块，所述至少一个定位模块被配置为将所述至少一个图像捕获模块移动到大致伞形构造中的多个位置，所述多个位置对应多个视角；以及至少一个控制器，其通信地耦合到所述至少一个图像捕获模块和所述至少一个定位模块。所述至少一个控制器可以被配置为从第一视角检测所述物品的一个或多个边缘和一个或多个角点；确定所检测到的物品的一个或多个边缘和一个或多个角点是否能从至少第二视角检测到；并且响应于确定所检测到的物品的一个或多个边缘和一个或多个角点也能够从至少第二视角检测到，将检测到的物品的一个或多个边缘和一个或多个角点标记为待跟踪特征。

前面的概述仅仅是示例性的，而不意在以任何方式进行限制。通过参考附图以及下面的详细说明，除了上文所描述的示例性的方案、实施例和特征之外，另外的方案、实施例和特征将变得清晰可见。

附图说明