[发明专利]搬送系统及其控制方法

权利要求书

1.一种搬送系统，用来搬送工件，且包含：

吊起部件，用来使所述工件升降；

引导部件，用来使所述吊起部件能水平移动；

机器人，用来使处于被所述吊起部件吊起的状态下的所述工件移动；及

控制部件，用来控制所述吊起部件及所述机器人；且

所述控制部件构成为至少在使所述工件升降的情况下通过电流控制来控制所述吊起部件的驱动源，且通过位置控制来控制所述机器人的驱动源；

所述控制部件构成为对所述吊起部件的所述驱动源赋予根据所述工件的重量及所述工件的升降速度而预先通过实验决定的特定电流值；

所述搬送系统能防止对所述吊起部件的所述驱动源及所述机器人的所述驱动源中的一者或两者施加过载。

2.根据权利要求1所述的搬送系统，其中

所述控制部件具有用来控制所述机器人的机器人控制器，且

所述吊起部件的所述驱动源作为所述机器人的外部轴，由所述机器人控制器来控制。

3.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中

所述控制部件具有用来控制所述吊起部件的吊起部件控制器、及用来控制所述机器人的机器人控制器，且

所述吊起部件的所述驱动源及所述机器人的所述驱动源是通过在所述吊起部件控制器与所述机器人控制器之间进行通信而得以协调控制。

4.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中

所述吊起部件的所述驱动源及所述机器人的所述驱动源均为伺服马达。

5.根据权利要求1或2所述的搬送系统，其中

所述机器人构成为通过保持安装于所述工件的工件保持工具而保持所述工件。

6.一种搬送系统的控制方法，控制用来搬送工件的搬送系统，且包括：

保持步骤，利用机器人保持所述工件；

吊起步骤，在所述保持步骤之前或之后，利用吊起部件使所述工件升降；及

移动步骤，驱动所述机器人，使处于被所述吊起部件吊起的状态下的所述工件移动；且

在所述移动步骤中，至少在使所述工件升降的情况下通过电流控制来控制所述吊起部件的驱动源，且通过位置控制来控制所述机器人的驱动源；

对所述吊起部件的所述驱动源赋予根据所述工件的重量及所述工件的升降速度而预先通过实验决定的特定电流值；

所述搬送系统的控制方法能防止对所述吊起部件的所述驱动源及所述机器人的所述驱动源中的一者或两者施加过载。

7.根据权利要求6所述的搬送系统的控制方法，其中

所述保持步骤在所述吊起步骤之前实施，且

在所述吊起步骤及所述移动步骤两个步骤中，通过电流控制来控制所述吊起部件的驱动源，且通过位置控制来控制所述机器人的驱动源。

8.根据权利要求6或7所述的搬送系统的控制方法，其中

将所述吊起部件的所述驱动源作为所述机器人的外部轴，而利用所述机器人的机器人控制器来加以控制。

9.根据权利要求6或7所述的搬送系统的控制方法，其中

所述吊起部件的所述驱动源及所述机器人的所述驱动源是通过在所述吊起部件用的控制器与所述机器人用的控制器之间进行通信而得以协调控制。

10.根据权利要求6或7所述的搬送系统的控制方法，其中

所述吊起部件的所述驱动源及所述机器人的所述驱动源均为伺服马达。

11.根据权利要求6或7所述的搬送系统的控制方法，其中

在所述保持步骤中，利用所述机器人保持安装于所述工件的工件保持工具。