[发明专利]搬送系统及其控制方法

说明书

本发明的搬送系统(1)包含：吊起部件(2)，用来吊起工件(W)；引导部件(3、4)，用来使吊起部件(2)能水平移动；机器人(5)，使处于被吊起部件(2)吊起的状态下的工件(W)移动；及控制部件(12)，控制吊起部件(2)及机器人(5)。控制部件(12)通过电流控制来控制吊起部件(2)的驱动源(11)，且通过位置控制来控制机器人(5)的驱动源(9)。既能防止机器人的大型化及高成本化，又能利用机器人搬送各种重量的工件。

技术领域

本发明涉及一种用来搬送工件的搬送系统及其控制方法，尤其涉及一种适于搬送大重量工件的搬送系统及其控制方法。

背景技术

使用搬送系统搬送的工件有制造金属零件的模具、金属零件成形前的原材料、或构成产品的金属零件等，这些工件中有的具有数百千克的重量。

在搬送这种重量的工件时，例如，利用设置在工厂内的高架起重机吊起工件，然后由作业人员操作高架起重机的移行机构，使所吊起的工件移动到特定位置。

近年来，期望让机器人来执行以往由作业人员所进行的各种作业，以实现生产步骤或搬送步骤的无人化、省人化。因此，对制造工厂内的重量工件的搬送，也进行了利用机器人的方案的研究。

然而，要想利用机器人搬送大重量的工件，就需设计、制造可搬重量较大、具备高刚性臂部的机器人，存在机器人自身大型化且其制造成本增大的问题。

对用来解决该问题的技术进行了研究，例如在专利文献1中，提出了如下技术：在机器人上并设平衡器，使平衡器支撑工件重量，从而减轻对机器人的负载。

背景技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平9-1492号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，在如专利文献1中所记载的技术那样使平衡器支撑工件重量的构成的情况下，能处理的工件重量的范围会被平衡器的规格所限定，从而存在缺乏通用性的问题。

本发明是鉴于所述以往技术的问题点而完成，其目的在于提供一种既能防止机器人的大型化及高成本化，又能利用机器人搬送各种重量的工件的搬送系统及其控制方法。

[解决问题的技术手段]

为了解决所述问题，本发明的第1形态是一种搬送系统，其特征在于：用来搬送工件，且包含：吊起部件，用来吊起所述工件；引导部件，用来使所述吊起部件能水平移动；机器人，用来使处于被所述吊起部件吊起的状态下的所述工件移动；及控制部件，用来控制所述吊起部件及所述机器人；且所述控制部件构成为通过电流控制来控制所述吊起部件的驱动源，且通过位置控制来控制所述机器人的驱动源。

根据第1形态，本发明的第2形态的特征在于：所述控制部件构成为对所述吊起部件的所述驱动源赋予根据所述工件的重量及所述工件的升降速度而预先决定的特定电流值。

根据第1或第2形态，本发明的第3形态的特征在于：所述控制部件具有用来控制所述机器人的机器人控制器，且所述吊起部件的所述驱动源作为所述机器人的外部轴，由所述机器人控制器来控制。

根据第1或第2形态，本发明的第4形态的特征在于：所述机器人控制部件具有用来控制所述吊起部件的吊起部件控制器、及用来控制所述机器人的机器人控制器，且所述吊起部件的所述驱动源及所述机器人的所述驱动源是通过在所述吊起部件控制器与所述机器人控制器之间进行通信而得以协调控制。

根据第1至第4中的任一形态，本发明的第5形态的特征在于：所述吊起部件的所述驱动源及所述机器人的所述驱动源均为伺服马达。

根据第1至第5中的任一形态，本发明的第6形态的特征在于：所述机器人构成为通过保持安装于所述工件的工件保持工具而保持所述工件。