[发明专利]车道检测

权利要求书

1.一种车道检测方法，其特征在于，包括：

基于由第一车辆从至少一个相邻车辆接收的车辆间数据来计算所述第一车辆所在的车道，其中所述相邻车辆是指位于所述第一车辆的车辆间通信范围内的另一车辆。

2.根据权利要求1所述的车道检测方法，其特征在于，所述车辆间数据包括包含所述至少一个相邻车辆的至少一个动态特征的动态数据。

3.根据权利要求2所述的车道检测方法，其特征在于，基于所述第一车辆和所述至少一个相邻车辆的轨迹来计算所述第一车辆所在的车道，其中基于所述动态数据来计算所述至少一个相邻车辆的所述轨迹。

4.根据权利要求3所述的车道检测方法，其特征在于，所述动态数据包括所述至少一个相邻车辆的全球定位系统数据，并且基于所述至少一个相邻车辆的所述全球定位系统数据来计算所述至少一个相邻车辆的所述轨迹。

5.根据权利要求3所述的车道检测方法，其特征在于，所述动态数据包括所述至少一个相邻车辆的速度数据和航向数据，并且基于所述至少一个相邻车辆的所述速度数据和航向数据以及所述至少一个相邻车辆相对于所述第一车辆的相对位置来计算所述至少一个相邻车辆的所述轨迹。

6.根据权利要求3所述的车道检测方法，其特征在于，基于通过聚类所述第一车辆和所述至少一个相邻车辆的所述轨迹而获得的聚类结果来计算所述第一车辆所在的车道。

7.根据权利要求6所述的车道检测方法，其特征在于，从所述至少一个相邻设备和所述第一车辆的所述轨迹中去除异常，并且基于已进行所述异常去除过程的所述轨迹来执行所述聚类。

8.根据权利要求3所述的车道检测方法，其特征在于，从所述接收的动态数据中去除异常，并且基于已进行所述异常去除过程的所述动态数据来计算所述至少一个相邻车辆的所述轨迹。

9.根据权利要求6所述的车道检测方法，其特征在于，基于车道宽度来执行所述聚类。

10.根据权利要求1所述的车道检测方法，其特征在于，计算在所述第一车辆所在的道路上的车道的总数，并且还计算在所述计算的总数中所述第一车辆所在的所述车道的序列号。

11.一种安装在第一车辆上的车道检测系统，其特征在于，包括：

用于从至少一个相邻车辆接收车辆间数据的通信设备，以及用于基于由所述通信设备接收的所述车辆间数据来计算所述第一车辆所在的车道的处理设备，其中所述相邻车辆是指位于所述第一车辆的车辆间通信范围内的另一车辆。

12.根据权利要求11所述的车道检测系统，其特征在于，所述车辆间数据包括包含所述至少一个相邻车辆的至少一个动态特征的动态数据。

13.根据权利要求12所述的车道检测系统，其特征在于，所述处理设备用于：

基于所述接收的动态数据来计算所述至少一个相邻车辆的轨迹；以及

基于所述第一车辆和所述至少一个相邻车辆的轨迹来获得所述第一车辆所在的车道。

14.根据权利要求13所述的车道检测系统，其特征在于，所述动态数据包括所述至少一个相邻车辆的全球定位系统数据，并且所述处理设备用于基于所述至少一个相邻车辆的所述全球定位系统数据来计算所述至少一个相邻车辆的所述轨迹。

15.根据权利要求13所述的车道检测系统，其特征在于，所述动态数据包括所述至少一个相邻车辆的速度数据和航向数据，并且所述处理设备用于基于所述至少一个相邻车辆的所述速度数据和所述航向数据以及所述至少一个相邻车辆相对于所述第一车辆的相对位置来计算所述至少一个相邻车辆的所述轨迹。

16.根据权利要求13所述的车道检测系统，其特征在于，所述处理设备用于：

对所述第一车辆和所述至少一个相邻车辆的所述轨迹执行聚类以获得聚类结果；以及

基于所述聚类结果来获得所述第一车辆所在的车道。

17.根据权利要求16所述的车道检测系统，其特征在于，所述处理设备用于：

从所述至少一个相邻车辆和所述第一车辆的所述轨迹中去除异常；以及

对已进行所述异常去除过程的所述轨迹执行所述聚类。