[发明专利]车道检测

说明书

技术领域

本发明大体涉及车道检测。

背景技术

如今，一些车载系统可以实施车道检测。在一些现有的解决方案中，基于依赖于道路上的标记的图像处理技术来检测车道信息。当道路上的标记本身不够清楚或由于恶劣的天气(诸如雾)而模糊时，车道检测可能会受到严重影响。

发明内容

在一个实施方案中，提供一种车道检测方法。该方法包括：基于由第一车辆从至少一个相邻车辆接收的车辆间数据来计算第一车辆所在的车道，其中相邻车辆是指位于第一车辆的车辆间通信范围内的另一车辆。

在一些实施方案中，车辆间数据可以包括包含至少一个相邻车辆的至少一个动态特征的动态数据。

在一些实施方案中，可以基于第一车辆和至少一个相邻车辆的轨迹来计算第一车辆所在的车道，其中基于动态数据来计算至少一个相邻车辆的轨迹。

在一些实施方案中，动态数据可以包括至少一个相邻车辆的全球定位系统(Global Positioning System，GPS)数据，并且可以基于至少一个相邻车辆的GPS数据来计算至少一个相邻车辆的轨迹。

在一些实施方案中，动态数据可以包括至少一个相邻车辆的速度数据和航向数据，并且可以基于至少一个相邻车辆的速度数据和航向数据以及至少一个相邻车辆相对于第一车辆的相对位置来计算至少一个相邻车辆的轨迹。在一些实施方案中，可以通过安装在第一车辆上的对象检测传感器来检测相对位置。

在一些实施方案中，可以基于通过聚类第一车辆和至少一个相邻车辆的轨迹而获得的聚类结果来计算第一车辆所在的车道。

在一些实施方案中，可以从至少一个相邻设备和第一车辆的轨迹中去除诸如对应于异常驾驶状态的轨迹的一部分的异常，并且可以基于已进行异常去除过程的轨迹来执行聚类。

在一些实施方案中，可以从接收的动态数据中去除诸如对应于异常驾驶状态的接收的动态数据的一部分的异常，并且可以基于已进行异常去除过程的动态数据来计算至少一个相邻车辆的轨迹。

在一些实施方案中，可以基于车道宽度来执行聚类。

在一些实施方案中，还可以基于车道宽度来计算第一车辆所在的车道。

在一些实施方案中，还可以基于数字地图来获得第一车辆所在的车道。

在一些实施方案中，可以计算在第一车辆所在的道路上的车道的总数，并且还可以计算在计算的总数中第一车辆所在的车道的序列号。

在一些实施方案中，可以计算在相邻车道上是否有车辆。

在一个实施方案中，提供一种车道检测方法。该方法包括：基于由第一车辆从至少一个相邻车辆接收的车辆间数据来计算第一车辆所在的第一车道的信息，其中相邻车辆是指位于第一车辆的车辆间通信范围内的另一车辆。

在一些实施方案中，车辆间数据可以包括包含至少一个相邻车辆的至少一个动态特征的动态数据。

在一些实施方案中，可以基于第一车辆和至少一个相邻车辆的轨迹来计算第一车道的信息，其中基于动态数据来计算至少一个相邻车辆的轨迹。

在一些实施方案中，可以基于通过聚类第一车辆和至少一个相邻车辆的轨迹而获得的聚类结果来计算第一车道的信息。

在一些实施方案中，可以基于包含在动态数据中的至少一个相邻车辆的GPS数据来计算至少一个相邻车辆的轨迹。

在一些实施方案中，可以基于包含在动态数据中的至少一个相邻车辆的速度数据和航向数据以及至少一个相邻车辆相对于第一车辆的相对位置来计算至少一个相邻车辆的轨迹。在一些实施方案中，可以通过安装在第一车辆上的对象检测传感器来检测相对位置。

在一些实施方案中，可以从至少一个相邻设备和第一车辆的轨迹中去除诸如对应于异常驾驶状态的轨迹的一部分的异常，并且可以基于已进行异常去除过程的轨迹来执行聚类。

在一些实施方案中，可以从接收的动态数据中去除诸如对应于异常驾驶状态的接收的动态数据的一部分的异常，并且可以基于已进行异常去除过程的动态数据来计算至少一个相邻车辆的轨迹。

在一些实施方案中，还可以基于车道宽度来计算第一车道的信息。

在一些实施方案中，还可以基于数字地图来获得第一车道的信息。

在一些实施方案中，第一车道的信息可以包括第一车辆的序列号或是否有相邻车道。在一些实施方案中，第一车道的信息可以包括在相邻车道上是否有车辆。

在一个实施方案中，提供一种车道检测方法。该方法包括：基于第一车辆和至少一个相邻车辆的轨迹来计算第一车辆所在的车道的信息，其中相邻车辆是指位于第一车辆的车辆间通信范围内的另一车辆。