[发明专利]自行式关节机械手

权利要求书

1.一种自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其特征在于，具备：

能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的、用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；

机械手臂，被支承于该转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；

末端执行器，设在该机械手臂的梢端；

检测该转向架的绝对位置的测位装置；以及

控制单元，设在该转向架内，控制该机械手臂的动作轴及该转向架的动作轴；

该控制单元具有包含作业模式及行走模式的多个控制模式；

该控制单元在该作业模式中，根据从该机械手臂的该伺服马达及该转向架的该伺服马达的旋转位置求出的、规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点的三维空间的当前位置，生成藉由该机械手臂的动作轴与该转向架的动作轴协同动作从而使该控制点达到三维空间的目标位置的控制信号，藉由将对应于该控制信号的驱动电流往该机械手臂的该伺服马达及该转向架的该伺服马达供应，从而对该机械手臂的动作轴及该转向架的动作轴进行位置控制；

该控制单元在该行走模式中，根据以该测位装置所检测出的该转向架的二维平面的当前位置，生成使规定于该转向架、该机械手臂或该末端执行器的转向架基准点到达二维平面的目标位置的控制信号，藉由将对应于该控制信号的驱动电流往该转向架的该伺服马达供应，从而对该转向架的动作轴进行位置控制；

在该作业模式中，该转向架基准点位于规定的基准作业位置时的该控制点的该目标位置包括该转向架基准点位于该基准作业位置时的该机械手臂的可动范围外的位置。

2.根据权利要求1所述的自行式关节机械手，其特征在于，

进一步具备检测设在该转向架基准点的目标位置或其附近的标记与该转向架的相对位置关系的标记检测装置；

该控制单元，根据该标记与该转向架的相对位置关系，并以该转向架基准点到达目标位置的方式，以该行走模式控制该转向架的动作轴。

3.根据权利要求2所述的自行式关节机械手，其特征在于，

该控制单元，根据该标记与该转向架的相对位置关系，以修正该转向架相对于进行该作业的规定的基准作业位置的位置误差的方式，以该作业模式控制该机械手臂的动作轴及该转向架的动作轴的至少一方。

4.根据权利要求1所述的自行式关节机械手，其特征在于，

该转向架基准点的目标位置，是进行该作业的规定的基准作业位置。

5.根据权利要求1所述的自行式关节机械手，其特征在于，

该转向架搭载有往该控制单元供应电力的电池；

该转向架基准点的目标位置，是规定于设置于该生产工厂的用于对该电池进行充电的充电站的充电位置。