[发明专利]自行式关节机械手

说明书

本发明的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器，设在机械手臂的梢端；以及控制单元，设在转向架内，以藉由机械手臂的动作轴与转向架的动作轴协同动作而使规定于机械手臂或末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制机械手臂的动作轴及转向架的动作轴。

技术领域

本发明是关于一种具备转向架与支承在转向架的机器臂的自行式关节机械手。

背景技术

以往，被提出有沿工件搬送线呈一连串配置的作业员与作业用机械手协同动作（cooperation）而进行作业的人员‧机械手协同动作型的生产线生产方式。例如，在专利文献1中，揭示有被利用于人员‧机械手协同动作型的生产线生产方式的作业用双臂机械手。

该专利文献1的作业用双臂机械手，具备有本体、头、二支臂、设置在各臂梢端的手、及支承本体的下部的转向架。该转向架在其下部具有四支固定脚、位于转向架后侧的可摆头的两个脚轮（caster）、及位于转向架前侧的两个驱动轮。该转向架，可切换藉由利用脚轮及驱动轮支承转向架而呈可动的状态、与藉由利用固定脚支承转向架而呈位置固定的状态。此外，驱动轮与藉由控制装置（控制箱）控制的附离合器（clutch）的行走驱动马达连接，而可切换成切下离合器而呈可自由旋转的状态、与连接在行走驱动马达而被驱动的状态。

在将上述结构的作业用双臂机械手设置在作业台时，操纵者以手压的方式使由可自由旋转的驱动轮支承的转向架移动至作业台后，使转向架位置固定。而且，在机械手在作业中移动而必需修正作业位置时，控制装置，藉由伸出臂并使设在臂梢端的锚销（anchorpin）卡合在设置在作业台的定锚点（anchor point），且将转向架切换成由可自由旋转的驱动轮支承的状态，收回已伸出的臂，而使转向架移动至所希望的作业位置。在作业位置的修正量较大时，控制装置，藉由将转向架切换成由驱动轮支承的状态，并利用行走驱动马达驱动驱动轮以使转向架行走移动，而使转向架移动至所希望的作业位置。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2010-64198号公报。

发明内容

在上述专利文献1的作业用双臂机械手中，由于是利用臂来修正机械手的作业位置，因此在机械手的作业中无法对作业位置进行修正。此外，在上述专利文献1的作业用双臂机械手中，由于是以固定机械手的作业位置为目的而进行机械手的位置修正，因此并无假定机械手一边移动一边进行作业。

本发明是鉴于在以上情形而完成，其目的在于提出一种在以生产线生产方式或单元生产方式生产制品的工厂中进行作业的自行式关节机械手，且该自行式关节机械手能够一边移动一边进行作业。

本发明的一形态的自行式关节机械手，是在生产工厂中进行作业，其特征在于，具备：能够自行的转向架，具有分别藉由伺服马达驱动的用于在二维平面内进行自行的至少两个动作轴；机械手臂，被支承于该转向架，具有藉由伺服马达驱动且构成关节的至少一个动作轴；末端执行器（end effector），设在该机械手臂的梢端；以及控制单元，设在该转向架内，以藉由该机械手臂的动作轴与该转向架的动作轴协同动作而使规定于该机械手臂或该末端执行器的控制点到达目标位置的方式，控制该机械手臂的动作轴及该转向架的动作轴。

借助于此，能够使机械手臂与转向架协同动作。也就是，能够一边使成为机械手臂的基台的转向架移动，一边使机械手臂进行作业。

发明效果：

根据本发明，能够实现在制品的生产工厂中进行作业的自行式关节机械手，该自行式关节机械手是能够一边移动一边进行作业。

附图说明