[发明专利]用于制造可操纵仪器的方法和这种可操纵仪器

说明书

一种制造内窥镜型和/或侵入型应用的可操纵仪器(10)的方法，仪器包括具近端部分(11)、远端部分(13)和位于近端部分与远端部分之间的中间部分(12)的伸长管状主体(18)，近端部分具至少一个致动近侧区(14、15)。远端部分具至少一个柔性远侧区(16、17)，且伸长管状主体配置成使得致动近侧区的移动转移到对应的柔性远侧区以使其进行对应移动。伸长管状主体包括内部圆柱形元件(101)、外部圆柱形元件(104)和具纵向元件(4)并设在内部与外部圆柱形元件之间的至少一个中间圆柱形元件(102、103)。内部、外部和中间圆柱形元件耦接成使得致动近侧区的移动由中间圆柱形元件中的一个转移到对应的柔性远侧区。中间圆柱形元件的相邻纵向元件如由破裂元件或挠性元件(7)可释放地或柔性地附接。

技术领域

本发明涉及一种用于内窥镜型和/或侵入型应用(诸如外科手术)的可操纵仪器。所述仪器包括伸长管状主体，所述伸长管状主体具有近端部分、远端部分和近端部分与远端部分之间的中间部分，所述近端部分具有至少一个致动近侧区，所述远端部分具有至少一个柔性远侧区，并且所述伸长管状主体被配置成使得致动近侧区的移动被转移到对应的柔性远侧区以使所述对应的柔性远侧区进行对应移动。伸长管状主体包括内部圆柱形元件、外部圆柱形元件和至少一个中间圆柱形元件，所述至少一个中间圆柱形元件具有纵向元件并且设置在内部圆柱形元件与外部圆柱形元件之间，所述内部圆柱形元件、外部圆柱形元件和中间圆柱形元件被耦接成使得致动近侧区的移动由中间圆柱形元件中的一个转移到对应的柔性远侧区。

背景技术

需要用于将目标区域暴露给最小侵入型手术介入的大切口(即，仅需要自然孔口或小切口来形成对目标区域的进入权)的手术介入变换是众所周知且持续的过程。在进行最小侵入型手术接入时，操作者(诸如内科医生)需要布置用于经由人体或动物体的入口将侵入型仪器引入和引导到所述身体中的进入设备。为了减少人类患者或动物患者的瘢痕组织形成和疼痛，入口优选地通过单个小的切口设置在皮肤和下层组织中。在那方面，可能使用身体的自然孔口将甚至更好。此外，进入设备优选地使操作者能够控制侵入型仪器提供的一或多个自由度。以此方式，操作者可在人体或动物体中的目标区域处以人体工程学方式和精确方式进行所需动作，同时减少所使用仪器撞击的风险。

外科手术侵入型仪器和这些仪器通过其引导朝向目标区域的内窥镜在本领域中是众所周知的。侵入型仪器和内窥镜均可包括增强其导航和操纵能力的可操纵管。这种可操纵管优选地包括含有至少一个柔性区的近端部分、含有至少一个柔性区的远端部分、和刚性中间部分，其中所述可操纵管还包括操纵布置，所述操纵布置被适配用于将近端部分的至少一部分相对于刚性中间部分的偏转转化成远端部分的至少一部分的相关偏转。

此外，可操纵管优选地包括多个同轴布置的圆柱形元件，根据管的近端部分和远端部分中的柔性区的数目以及操纵布置的操纵构件的所希望实现方式(即，所有操纵构件可布置在单个中间元件中或者操纵构件被分成不同集合并且每个操纵构件集合布置在不同中间构件中)，所述多个同轴布置的圆柱形元件包括外部元件、内部元件和一或多个中间元件。操纵布置可包括具有如操纵构件1mm直径的地道的常规操纵电缆，其中操纵电缆布置在管的近端部分和远端部分处的相关柔性区之间。然而，因为操纵电缆具有许多众所周知的缺点，优选的是避免所述缺点并且通过形成一或多个中间元件的整体部分的一或多个纵向元件集合来实现操纵构件。中间元件中的每个可通过使用合适的材料添加技术(诸如注入模制或电镀)或者通过合适的材料去除技术(诸如激光切割、光化学蚀刻、深压)、常规开凿技术(诸如钻井或铣削或高压喷水切割系统)来制造。在提上提及的材料去除技术中，激光切割是非常有利的，因为其允许在合理经济条件下进行非常精确和清洁的材料去除。有关以上提及的可操纵管及其操纵布置的设计和制造的其他细节已经例如在申请人的WO2009/112060A1、WO2009/127236A1、US 13/160,949和US 13/548,935中描述，所有申请通过引用整体并入本文。