[发明专利]一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构

说明书

技术领域：

本发明涉及医疗器械技术领域，更具体的说是涉及一种近似远心不动点机构。

背景技术：

微创手术是利用现代医疗器械及相关设备进行的手术。在微创手术中经常要借助各种不同的器械装置来完成手术，远心不动点机构是微创手术器械装置中的核心机构，现有的远心不动点机构则是以平行四边形机构为主体，存在结构尺寸较大、结构复杂、控制困难等问题，不利于微创手术的实施。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构，其能够近似的实现末端手术器械的远心不动点运动，结构紧凑，手术操作过程中的工作空间较大，控制方便，能够较好的满足微创手术的实际需求。

本发明的技术解决措施如下：

一种用于微创手术操作的近似远心不动点机构，包括：

第一电机，其可拆卸的安装于第一电机安装板上；

第二电机，其通过第二电机安装板设置在所述第一电机的下方，所述第二电机可拆卸的安装于所述第二电机安装板上，所述第二电机安装板与所述第一电机的输出轴固连，所述第二电机安装板上还设置有齿部；

第一杆件，其一端与所述第二电机的输出轴固连，另一端设置有齿部，所述第一杆件上设置有第一传动单元；所述第一传动单元包括与所述第二电机安装板的齿部相啮合的第一传动齿轮、与所述第一传动齿轮相啮合的第一主带轮、设置在所述第一杆件齿部端的第一从带轮以及套设在所述第一主带轮和所述第一从带轮上的第一同步带；

第二杆件，其一端与所述第一从带轮的输出轴固连，所述第二杆件上设置有第二传动单元；所述第二传动单元包括与所述第一杆件的齿部相啮合的第二传动齿轮、与所述第二传动齿轮相啮合的第二主带轮、设置在所述第二杆件另一端的第二从带轮以及套设在所述第二主带轮和第二从带轮上的第二同步带；

第三杆件，其一端与所述第二从带轮的输出轴固连，所述第三杆件上固定设置有凸筋，所述凸筋固定设置在所述第三杆件的中部且沿着所述第三杆件的长度方向延伸；

末端手术器械，其通过所述凸筋滑动的设置在所述第三杆件上。

作为上述技术方案的优选，所述的第二电机安装板的纵向截面呈倒“L”型。

作为上述技术方案的优选，所述的第一杆件靠近所述第二电机安装板的一端设置有短销轴和长销轴，所述短销轴上套设有所述第一传 动齿轮，所述长销轴上套设有所述第一主带轮。

作为上述技术方案的优选，所述的第二杆件靠近所述第一杆件齿部的一端设置有短销轴和长销轴，所述短销轴上套设有所述第二传动齿轮，所述长销轴上套设有所述第二主带轮。

作为上述技术方案的优选，所述的齿部呈180°的圆弧状。 

作为上述技术方案的优选，所述的凸筋的长度为所述第三杆件长度的二分之一，所述凸筋下端距所述第三杆件自由端的距离为所述第三杆件长度的四分之一，所述凸筋上端距所述第三杆件另一端的距离为所述第三杆件长度的四分之一。

作为上述技术方案的优选，所述的凸筋的截面呈矩形状。

作为上述技术方案的优选，所述的第一传动齿轮与所述第一主带轮同步；所述第一主带轮与所述第一从带轮同步；所述第二传动齿轮与所述第二主带轮同步；所述第二主带轮与所述第二从带轮同步。

本发明的有益效果在于：在第一电机的驱动下第一杆件可实现绕所述第一电机轴的回转运动，在第二电机的驱动下第一杆件还可以实现上下转动；第二杆件可以相对于第一杆件转动，其运动的传动比可以由第一传动单元的第一传动齿轮和第一主带轮进行精确控制。第三杆件可以相对于第二杆件运动，其运动的传动比可以由第二传动单元的第二传动齿轮和第二主带轮进行精确控制；末端手术器械可以在第三杆件上滑动，使得所述末端手术器械可以自由伸缩。通过第一传动单元和第二传动单元的精确传动比控制，第一杆件、第二杆件和第三杆件在转动过程中，末端手术器械可以实现近似远心不动点运 动。

相较于现有技术中的平行四边形机构而言，本发明通过设定合理的减速比，在有效的减少了机构的尺寸的同时能够满足手术过程中的远心不动点需求，其中，所述的减速比为第一传动齿轮与第一主带轮之间的减速比以及第二传动齿轮与第二主带轮的减速比。

因此，本发明可以满足微创手术对远心不动点的近似要求，其具有紧凑的结构，工作空间较大，传动比精确的优点，控制方便，并且可以较好的满足临床手术的实际要求。

附图说明：

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1为本发明的整体结构示意图；